手把手教你使用NVIDIA Isaac Sim进行机器人仿真，通过stl模型转为isaac sim支持的格式

已于 2023-11-30 22:45:29 修改
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分类专栏： 人工智能资源-NVIDIA 文章标签： 机器人 人工智能 numpy 1024程序员节 支持向量机 算法
于 2023-11-30 22:20:00 首次发布
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本文详细指导如何将STL模型转换为NVIDIA Isaac Sim支持的格式，以实现机器人仿真。通过教程，作者不仅解释了转换过程，还展示了如何让车辆在模拟环境中动起来。

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很好的一篇文章
手把手教你使用NVIDIA Isaac Sim进行机器人仿真①
讲解了通过stl模型转为isaac sim支持的格式
并且使车辆动起来了
手把手教你使用NVIDIA Isaac Sim进行机器人仿真①
https://zhuanlan.zhihu.com/p/590860384
仿照这个过程，后续做一个无人机飞行的场景。

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Isaac Sim 3. 导入模型和Dynamic Control
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目录 1. 导入模型 1.1 从过去保存的stage导入 1.2 使用代码导入单个Franka机器人 1.3 使用代码导入多个Franka机器人 ​编辑 2. 控制单个Franka机械臂 2.1 位置控制 2.2 单自由度位置控制 2.2 速度控制 2.3单自由度速度控制 2.4力矩控制 3. 信息获取 3.1 获取单个Franka状态 3.2 获取物体状态 API链接： Dynamic Control [omni.isaac.dynamic_control] — i
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通过其高度可定制的特性、丰富的数据生成和处理工具，以及在真实动态环境中的应用验证，为机器人研究提供了一个强大的平台。通过高效的 GPU 加速、直观的用户界面、模块化设计和丰富的社区支持，Isaac Sim 为研究人员和开发者提供了一个强大的工具，加速了机器人和 AI 应用的开发和测试过程。NVIDIA Isaac Sim 作为一个强大的模拟平台，不仅提供了高质量的视觉效果和精确的物理模拟，还通过丰富的传感器支持、模块化设计和强大的计算能力，为学术研究提供了全面的支持。这有助于提高仿真的真实性和可靠性。
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让我们一起来一步一步做出超级真实的机器人仿真效果。
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更高的 FPS 意味着可以在相同的时间内生成更多的轨迹和体验，从而为模型提供更丰富的数据集以供学习。此外，您还可以利用基于 RTX 的雷达，使用新的 RTX 非视觉材料功能集来准确模拟雷达对不同材料类型和环境的响应。最新版本的 Isaac Sim 为 ROS 开发人员提供了丰富的新功能，使在 Isaac Sim 中测试和模拟机器人变得前所未有的简单。传感器是机器人感知堆栈的支柱。此外，对于具有许多环境的大型 RL 场景，与之前的版本相比，PhysX 5.4 中的新优化可将环境克隆速度提高 3 倍。
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这一节很离谱，很多导入的步骤必须按照官方的顺序才能运行。。环境使用的是STL模型直接导入，添加joint关节和物理属性。下图为测试模型的读取。可以看到有8个关节，其中6个旋转关节，两个Fix关节。总共使用9个部件。当前卡在读取关节和设定关节角度的设置，查阅手册暂时没有发现问题原因。#print(i)
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笔者出于工作需要，使用ISAAC SIM，顺便也整理一份使用的教程，方便后来人少走弯路。Auromix是一个机器人爱好者组织，欢迎参与我们。
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Isaac Sim是什么勒？是一个针对于机器人的仿真器；之前我有写过一系列的CARLA仿真器教程，而这里为什么要新开仿真器呢？主要就是CARLA的定位是针对于室外无人驾驶的，而Isaac Sim更多针对于室内的机器人系列，包括AGV， 车上带个机械臂，其实更靠近 CoppeliaSim VREP 的使用方向。官方截图既然介绍到了仿真器，那一口气都说一下好了 【我和小伙伴已知的】：CARLA focus on autonomous driving 无人驾驶场景；
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二是对于 Container 模式的使用指导过少，UI 条件下可以通过阅读菜单或图形功能进行使用，而 Container 服务模式下，必要的命令引导和 example 是不能少的，我在找使用方法时花费了很大精力，最后才弄明白大概要怎么使用，这其中还尝试过 ROS 虚拟做面等，总之总结起来就是 UI 是好用的，但 Container 使用起来难度高了好几个级别，差点放弃。在进行物理仿真时，即使在球体数量增加到80个的情况下，仿真的帧率依然能够保持在较高水平，这在传统的CPU计算中是难以实现的。
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您好！关于您的问题，您可以使用nvidia isaac sim的Asset Browser功能来导入机器人模型、传感器和仿真场景。在Asset Browser中，您可以浏览和选择所需的资产，并将其直接导入到您的仿真环境中。同时，您还可以通过isaac sim的Python API来进一步自定义和配置这些资产。希望这个回答能够帮到您！
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