CARLA仿真环境的建立

jonehan009

已于 2023-12-30 06:30:07 修改

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文章标签： python

于 2023-12-29 23:35:53 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/jonehan009/article/details/135300257

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CARLA是一个开源的自动驾驶仿真平台，它为自动驾驶研究提供了一个丰富的、多功能的环境。以下是在Linux系统上建立CARLA仿真环境的大致步骤：

系统要求：确保你的Linux系统满足CARLA的最低系统要求。通常，这包括一个相对较新的Linux发行版，如Ubuntu 18.04或更高版本，以及一个兼容的图形卡。
安装依赖项：打开终端并安装CARLA所需的依赖项。对于Ubuntu系统，你可能需要执行如下命令：

sudo apt-get update
sudo apt-get install wget git lsb-release software-properties-common

安装Unreal Engine： CARLA是基于Unreal Engine构建的，因此你需要安装Unreal Engine。你可以从Epic Games的GitHub仓库克隆源代码，并按照官方指南编译它。注意，你可能需要注册一个Epic Games账户并关联你的GitHub账户才能访问源代码。

# 克隆Unreal Engine的仓库
git clone -b 4.26 https://github.com/EpicGames/UnrealEngine.git
cd UnrealEngine
# 编译Unreal Engine
./Setup.sh
./GenerateProjectFiles.sh
make

安装CARLA：接下来，你可以克隆CARLA的GitHub仓库并编译它。

# 克隆CARLA的仓库
git clone https://github.com/carla-simulator/carla
cd carla
# 使用提供的脚本编译CARLA
./Update.sh
./Rebuild.sh

运行CARLA服务器：编译完成后，你可以启动CARLA服务器。

cd Unreal/CarlaUE4
./CarlaUE4.sh

此时，CARLA服务器将启动，并且你可以看到一个窗口显示仿真环境。

运行CARLA客户端： CARLA客户端可以是Python脚本，它与服务器进行通信以控制仿真中的车辆和传感器。确保你已经安装了Python和CARLA PythonAPI的依赖项。

cd PythonAPI/examples
python3 manual_control.py

这将启动一个客户端示例，你可以使用它来控制仿真中的车辆。

在Windows 10上安装CARLA模拟器

通常涉及以下几个步骤。请注意，具体步骤可能随着CARLA版本的更新而有所变化，因此建议查看CARLA的官方文档以获取最新信息。

系统要求:
- Windows 10 64位操作系统。
- DirectX 11或12兼容的图形卡。
- 至少8GB RAM，推荐16GB或更多。
安装Unreal Engine: CARLA是基于Unreal Engine构建的，因此你需要安装Unreal Engine。以下是大致步骤：
- 访问Unreal Engine官网（https://www.unrealengine.com/）并下载Epic Games Launcher。
- 安装并运行Epic Games Launcher。
- 登录你的Epic Games账号或创建一个新账号。
- 在Launcher中，导航到“Unreal Engine”选项卡，然后转到“Library”部分。
- 点击“+”按钮以添加新的引擎版本。
- 选择与CARLA兼容的Unreal Engine版本（通常是4.26或更高）并安装。
下载CARLA预编译版本:
- 访问CARLA的GitHub发布页面（https://github.com/carla-simulator/carla/releases）。
- 下载最新版本的CARLA预编译Windows二进制包。
解压缩CARLA:
- 将下载的压缩包解压到你的计算机上的某个位置。
运行CARLA服务器:
- 打开解压缩后的CARLA文件夹。
- 双击CarlaUE4.exe以启动CARLA服务器。这会打开一个窗口，显示仿真环境。
安装Python依赖:
- CARLA提供了Python API，你需要安装Python（推荐版本3.7或更高）。
- 安装Python后，打开命令提示符或PowerShell窗口。
- 导航到CARLA安装目录下的PythonAPI文件夹。
- 安装Python依赖项：
```
cd carla
pip install -r PythonAPI\carla\requirements.txt
```
运行Python示例:
- 在CARLA安装目录下，你会找到一些Python示例脚本。
- 试运行一个示例脚本来验证安装是否成功：
```
cd PythonAPI\examples
python manual_control.py
```
- 这将启动一个Python客户端，允许你手动控制仿真中的车辆。
额外的配置:
- 你可能需要配置一些环境变量或进行额外的设置以便于开发和调试。
- 如果你想要使用CARLA的高级功能或进行自定义开发，你可能需要从源代码编译CARLA，这涉及更复杂的步骤，包括设置Visual Studio和C++编译环境。

CARLA与Matlab的联合仿真步骤

CARLA与Matlab的联合仿真可以通过多种方式实现，例如使用Python与Matlab之间的接口或者利用UDP/TCP通信。以下是一个基本的步骤指南，用以建立CARLA与Matlab之间的联合仿真环境：

安装CARLA: 首先，确保你已经按照前面提到的步骤在Windows 10上安装了CARLA。
安装Matlab: 确保你的系统中已经安装了Matlab，并且你有权限执行Matlab脚本和函数。
安装Python和Matlab之间的接口:
- 安装Matlab的Python引擎。通常，你可以在Matlab命令窗口中使用以下命令来安装Python引擎：
```
pyenv('Version', 'path_to_python_executable');
```
- 确保Python版本与CARLA兼容（推荐Python 3.7或更高版本）。
编写或获取联合仿真脚本:
- 编写Python脚本，用于控制CARLA环境，并从Matlab获取输入和发送输出。
- 编写Matlab脚本或函数，用于处理仿真数据，并与Python脚本进行通信。
设置通信协议:
- 确定使用的通信协议（例如，UDP、TCP或其他）。
- 在Python脚本中，创建一个通信接口，用于接收Matlab发来的数据和向Matlab发送数据。
- 在Matlab脚本中，创建一个通信接口，用于接收Python发来的数据和向Python发送数据。
启动CARLA仿真服务器:
- 运行CarlaUE4.exe或通过Python API启动CARLA服务器。
运行Matlab脚本:
- 在Matlab中运行你的脚本，该脚本将与Python脚本通信，从而与CARLA服务器进行交互。
运行Python脚本:
- 运行你的Python脚本，该脚本将接收来自Matlab的命令，并控制CARLA中的车辆和传感器。
测试和调试:
- 运行你的仿真，并监控Matlab和Python之间的数据交换，确保一切运行正常。
- 根据需要调整代码，以确保数据正确传输，并且仿真结果符合预期。
进一步开发: