仿真-Carla初识-安装

仿真方面研究，希望掌握仿真技术

前言

学习参考文档：
1.小飞自动驾驶系列分享

1. Carla基本架构

Client-Server的交互形式：Carla主要分为Server与Client两个模块，Server端用来建立这个仿真世界，而Client端则是由用户控制，用来调整、变化这个仿真世界。

• Server: Server端负责任何与仿真本身相关的事情：从3D渲染汽车、街道、建筑，传感器模型的构建，到物理计算等等。它就像一个造物主， 将整个世界建造出来，并且根据Client 的外来指令更新这个世界。它本身是基于UnrealEnigne做出的3D渲染（很多游戏都是使用这个强大的引擎做的哦）。
• Client: 如果server构造了整个世界，那么这个世界不同时刻到底该如何运转（比如天气是什么样，有多少辆车在跑，速度是多少）则是由Client端控制的。用户通过书写Python脚本（最新版本C++ 也可以）来向Server端输送指令指导世界的变化，Server根据用户的指令去执行。（可以理解为Client端耍耍嘴皮子下个指令，咱们的造物主亲力亲为去执行这些指令。） 另外，Client端也可以接受Server端的信息，譬如某个照相机拍到的路面图片。

Carla核心模块

• Traffic Man