草稿-vio2

最新推荐文章于 2023-12-05 11:13:01 发布
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分类专栏： c++ slam
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下图是：陀螺仪Allan方差图

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下图是：加速度计Allan方差图
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slam已经入土
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语义slam_【语义SLAM】MIT 新开源语义VIOSLAM框架 kimera
weixin_42525289的博客
01-14 543
知乎文章MIT的新文章，摘要：他们提供了一个最先进的开源的C++库：实时带有标准语义的视觉惯性（visual-inertial）的SLAM框架，并且超越了现有的开源框架（ORB-SLAM,VINS-Mono，OKVIS,ROVIO）通过使计算机能够在3D的程度构建网格和语义标准。Kimera被设计成模块化的，而且有4个关键的组分：一个视觉惯性里程计模块，用于快速和准确的状态估计；一个稳健的因子图优...
IBM Power Virtualization Management（草稿）主控文档
weixin_42051187的博客
07-03 855
最后更新2021/07/03 IBM Power Virtualization不能再简单的序言 试图将IBM Power产品线技术涉及的许多杂七杂八的东西整理到一起，与《AIX未公开的秘密》系列对应，本文偏硬。 文章目录IBM Power Virtualization不能再简单的序言前言一、IBM PowerVM虚拟化技术简介二、IBM PowerVM技术基础三、Power VM主要功能及实现四、PowerVM规划与设计五、安装与配置实例六、PowerVM体系管理及维护七、PowerVM体系安全八、Po
pmbok2
shohoku10837755的博客
11-24 1852
第 11 章 项目风险管理 © 2013 Project Management Institute.《项目管理知识体系指南》 （PMBOK ® 指南 ） （第 5 版） 344 11.4.2.2 定量风险分析和建模技术 常用的技术有面向事件和面向项目的分析方法，包括： ? 敏感性分析。敏感性分析有助于确定哪些风险对项目具有最大的潜在影响。它有助于 理解项目目标的变化与各种不确定因素的...
VIO中因子图的运用方式(以ICE和VI-DSO为例)
weixin_66666206的博客
08-15 617
Factor graph因子图，VIO中因子图的应用，VI-DSO，DSO, ICE，残差矩阵与信息矩阵，Jacobian和Hession
dso详解--dso原理
热门推荐
aaronmorgan的博客
05-20 1万+
本篇文章摘自:高翔的最新的知乎文章,转载请注明原文链接,同时感谢翔哥(半闲居士)一直以来对国内vslam做出的贡献.原文地址:https://zhuanlan.zhihu.com/p/29177540 &  https://blog.csdn.net/u012986684/article/details/78015094DSO（Direct Sparse Odometry），是慕尼黑工业大...
Zynq-RFsoc射频验证
最新发布
weixin_51768108的博客
12-05 2595
在ZynqRFOC开发板上使用rf-data-converter IP核采样率的设置，数据格式，数据模式选择配，若是提高采样率可以通道改变DAC数据模式来进行选择，ADC目前最高只有5G，这里我选择的是49dr的所以这里只有最高2.5G采样率。很粗糙的理解Real→Real模式就是在实际使用中，假使使用Coe送数方式那么在生成Coe过程中配置的频率大小就是实际DAC的输出频率a）打开IP核中三个界面，首先Basic界面中，主要是ADC/DAC的启用，多Tile同步，数据类型以及DAC的数据模式的选择的设置。
4.2 一击必杀 （草稿）
weixin_42051187的博客
08-28 91
最后更新2021/08/28 在这一章总结了一些PowerVM设计和实现中的实战场景，都属于那种了解了原理和背后真相时候其实很简单，但在当时都耗费了若干天、星期去发现问题所在，去解决。 先把想到的典型问题、场景写一下，慢慢展开讨论。读者如果有相关问题，请留言。不限于IBM PowerVM，AIX，但本人对其它平台不熟，可能无法快速找到问题所在。 共享磁盘scsi锁。不是研究这个锁本身的是否设置的问题，这已经是AIX或任何操作系统的常识，在这要讨论的是AIX对应的参数放到了什么地方。 VIO网络带宽使用率上
VINS、MAVROS等的坐标系统一（草稿，未得出明确结果）
Hot_Ant的博客
12-08 1373
mavros使用RTK定位，坐标是ENU；需要观察imu的四元素和local_position的坐标系。
DSO详解-Direct Sparse Odometry论文解读
VIEO
11-18 9110
元学习论文总结||小样本学习论文总结 2017-2019年计算机视觉顶会文章收录 AAAI2017-2019 CVPR2017-2019 ECCV2018 ICCV2017-2019 ICLR2017-2019 NIPS2017-2019 DSO（Direct Sparse Odometry），是慕尼黑工业大学（Technical University of Munich, TUM）计算机视觉...
PL-VIO:具有点和线特征的单眼视觉惯性系统
03-22
PL-VIO 使用点和线特征的紧密耦合单眼视觉惯性里程表 与点要素相比，线提供了更多的环境几何结构信息。我们提出了PL-VIO，它是一种结合点和线特征的紧密耦合的单眼视觉惯性里程计系统。该代码在Linux上运行，并与ROS...
PL-VIO.pdf_VIO_PLVIO_
10-01
**2. 多传感器数据融合** VIO的关键在于数据融合，它采用了卡尔曼滤波、粒子滤波或其他滤波器，将视觉和惯性数据进行有效的联合估计。卡尔曼滤波是最常用的一种方法，它通过预测和更新步骤，结合两种传感器的测量...
PLS-VIO.pdf
12-22
2. 实现了点和线特征的紧密融合，提高了系统在纹理稀疏环境下的鲁棒性。 3. 后端位姿优化采用最小化包含IMU误差、重投影误差及先验误差的目标函数，提升了精度。 4. 改进了线特征的匹配过滤策略，提高了特征匹配的...
PL-VIO（点线slam）学习笔记（持续更新）
joun772的博客
07-22 6112
1
MLpnp论文阅读及算法思想
joun772的博客
08-05 3455
MLpnp MLPNP - A REAL-TIME MAXIMUM LIKELIHOOD SOLUTION TO THE PERSPECTIVE-N-POINT PROBLEM S. Urban, J.Leitloff, S.Hinz 卡尔斯鲁厄理工学院摄影测量与遥感研究所，卡尔斯鲁厄Englerstr. 7,76131卡尔斯鲁厄，德国-(斯蒂芬。城市,延斯。leitloff stefan.hinz) @kit.edu http://www.ipf.kit.edu 论文 关键词:位姿估计，透视n点，计算机视
SLAM十四讲-ch8-直接法(包含手写单层、多层光流跟踪和直接法代码的注释)
joun772的博客
11-06 2624
一、利用cv的光流追踪函数进行光流跟踪 void cv::calcOpticalFlowPyrLK ( InputArray prevImg, InputArray nextImg, InputArray prevPts, InputOutputArray nextPts, OutputArray status, OutputArray err, Size winSize = Siz
SLAM十四讲-ch12-建图（包含单目和RGBD的代码详细注释）
joun772的博客
11-17 2263
一、单目稠密建图 单目相机因为无法获得深度信息，所以要计算深度 步骤： 1、利用极线搜索、块匹配得到参考帧和当前帧像素的匹配（快匹配利用ncc评分进行匹配）。 2、利用三角化计算深度估计值 3、利用深度滤波器对深度估计值进行滤波 【滤波就是算出估计的深度（这时候估计的深度加上了一个像素的误差了）的不确定性，然后估计的深度与之前的原深度进行高斯融合】 4、更新深度 源码如下： // // Created by nnz on 2020/11/16. // /************* * 1、读取图片 *
SLAM十四讲-ch7(2)-位姿估计(包含2d-2d、3d-2d、3d-3d、以及三角化实现代码的注释)
joun772的博客
11-03 2212
1、利用2d-2d进行位姿估计 源码如下： // // #include <iostream> #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/features2d/features2d.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp> using namespace std;
slam十四讲-ch9（后端1）-卡尔曼滤波器公式推导及BA优化代码实现【注释】（应该是ch13前面最难的部分了）
joun772的博客
11-09 1931
一、KF以及EKF公式推导（卡尔曼滤波和线性近似卡尔曼滤波） 前提：概率论相关知识
PL-VINS运行及问题解决
joun772的博客
08-15 1831
PL-VINS运行 创建工作空间 mkdir -p ~/catkin_plvins/src catkin_init_workspace cd ~/catkin_plvins/ catkin_make source devel/setup.bash echo $ROS_PACKAGE_PATH //将代码下载到src目录下 或者执行下面代码 cd ~/catkin_plvins/src git clone https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS
Base path: /home/s/桌面/dm-vio/dm-vio/dm-vio-ros The specified base path "/home/s/桌面/dm-vio/dm-vio/dm-vio-ros" contains a package but "catkin_make" must be invoked in the root of workspace
07-12
您的基本路径"/home/s/桌面/dm-vio/dm-vio/dm-vio-ros"包含一个软件包，但是"catkin_make"必须在工作区的根目录中调用。 要解决这个问题，您需要在catkin工作区的根目录中调用catkin_make命令。工作区的根目录通常...
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