罗技G29+Carla+实车twist三者互相控制以及三者联调

最新推荐文章于 2024-10-01 16:58:47 发布
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分类专栏： 自动驾驶 文章标签： 自动驾驶 机器人 ubuntu linux 科技
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本文链接：https://blog.csdn.net/justinyjf/article/details/131752289
版权
本文详细介绍了如何通过ROS将罗技G29方向盘控制实车，实车控制开源模拟器Carla，以及Carla反过来控制罗技G29的过程。涉及到的话题包括Joy消息转换、Twist速度信息处理、CarlaEgoVehicleControl及ForceFeedback力馈等，实现了多方向的双向控制和联调。
摘要由CSDN通过智能技术生成

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在这里插入图片描述

1.罗技控制实车

（1）罗技消息转化为Joy：ROS官方节点
节点名称：joy_node
发布：
话题名称：G29/joy
消息类型：sensor_msgs/Joy
float32[] axes
int32[] buttons
（2）Joy转化为Twist速度节点，发给实车
节点名称：joy_to_control
订阅：
话题名称：G29/joy
消息类型：sensor_msgs/Joy
float32[] axes
int32[] buttons
发布：
话题名称：/twist_cmd
消息类型：Twist

2.实车控制Carla

（1）车反馈的速度Twist_feedbac_cmd转化为Carla的速度信息
节点名称：cmd_vel_to_can
订阅：
话题

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ubuntu20.04安装Carla并配置罗技G29方向盘使用
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CARLA中我们在使用程序控制车辆时,需要给车辆发送控制指令.那么使用什么控制指令来控制车辆呢?
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07-19 1154
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05-28
罗技G29是一款专为赛车游戏爱好者设计的高级方向盘模拟器，它提供了真实驾驶体验，包括精确的转向反馈和独立的油门、刹车踏板。在Windows 10操作系统下，开发人员可以通过编程接口（API）来读取并利用这款设备的数据...
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【资源说明】 【备注】 1、该项目是高分毕业设计项目源码，已获导师指导认可通过，答辩评审分达到95分 2、该资源内项目代码都经过mac/window10/11/linux测试运行成功，...欢迎下载，沟通交流，互相学习，共同进步！
python 方向盘_Carla 0.9.5 简单高效安装方法 Ubuntu18.04 & 罗技G29方向盘连接
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经过很多天的试错以及github咨询，终于基本解决了各种问题。。分享一个比较简单高效的方法：不从源代码编译，直接下载官方发布编译好的release包，地址如下：0.下载并安装Anconda，能把python调用相关的包全部装好，以及pip等工具。1. 下载压缩包并解压 里面的./CarlaUE4.sh 可直接运行CARLA_0.9.5.tar.gz​carla-assets-internal.s3...
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logitech G29 Carla
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可以看到罗技的G29由方向盘和油门刹车离合组成，需要将离合上的线接到方向盘上，注意，方向盘有一个电源线需要注意连接，电源线连接好，USB接口连接到计算机G29就开始旋转自检（之前就是这个坑，上机以后其他的按键和油门，刹车有反应，就是方向盘不动，你可以查看一下是不是线松了）。看完视频已后才知道想要固定住G29需要先把上面两个圆形的东西给拧开，然后用力朝松的方向拧开，越拧底下的卡扣越向下，然后把两个帽子给掰出来，然后就可以卡在桌子上极品飞车了；#看看你的电脑的内核支持力反馈不，内核版本调整成自己的。
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tanghui0102
04-08 6006
注： 电脑是win10 + Ubuntu 16.04双系统 我们用Logitech g29方向盘的程序来模拟G920方向盘，所以接下来运行出现g29等字样，是没有问题的 1、jstest-gtk 1）描述： jstest-gtk是一个基于Gtk +的简单操纵杆测试和配置工具。它为您提供了一个附加的操纵杆列表，一种显示按下按钮和轴的方法，一种重新映射轴和按钮的方法以及一种校准操纵杆的方法。即...
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1 在catkin_ws工作空间中，创建一个程序包，这里命名sensor_vehicle。这里程序包不需要依赖，因为之后直接拷贝官网给的创建车辆的程序包。 ~$ cd catkin_ws/src/ros-bridge && catkin_create_pkg sensor_vehicle 2 现在把官方给的程序包carla_ego_vehicle中所有的内容都拷贝到刚刚创建好的程序包sensor_vehicle中。这个官方程序包结构为： carla_ego_vehicle ——config
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1. 时空联合规划的基本概念2.基于搜索的时空联合规划 （Hybrid A* ）3.基于迭代计算的规划方法4.基于时空走廊的时空联合规划方法
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随着自动驾驶技术的飞速发展，芯片系统级架构（SoC）成为了整个系统的核心基础。一个高性能的SoC可以提供强大的计算能力，支持复杂的深度学习算法和实时传感器数据处理。然而，面对市场上众多的芯片选择，如何找到适合自动驾驶应用场景的SoC架构是一个关键问题。本文将从SoC的架构详解、功能原理、选型指南以及应用场景等方面为您全面剖析，助力您更好地了解并选择合适的自动驾驶芯片。不同的SoC架构在自动驾驶领域各有其优势和局限。
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自动驾驶电车难题是检验人工智能伦理可行性的一块试金石,面对不同情境,其计算程序既要作出可决定的、内在一致的判断决策,又要与人类的普遍道德常识相兼容。 康德义务论给出了具有普遍性与一致性的理论框架。 自动驾驶电车的道德决策可视为由计算程序执行的第三人称视角司法判决。 康德式道德决策以法权义务为基础,并在经验判断中纳入人性法则作为道德评价的优先法则,能够为自动驾驶电车难题提供一种针对一切理性存在者且符合常识道德认知的解决方案。
autoware.universe + carla
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Autoware是一个开源的自动驾驶软件平台，它是由日本人工智能公司Tier IV开发的。它的目标是提供一个集成了各种自动驾驶系统所需的功能和算法的软件平台，以便开发人员可以更容易地开发自动驾驶车辆。 Autoware通过提供感知、定位、决策和控制等模块，实现了自动驾驶系统的基本功能。这些模块包括雷达、相机和激光传感器用于感知，GPS和惯性传感器用于定位，以及路径规划和车辆控制算法用于决策和控制。 Carla是一个开源的自动驾驶仿真平台，其目标是为自动驾驶系统的开发和测试提供一个逼真的虚拟环境。Carla模拟了城市街道的各种场景和交通状况，并提供了各种不同类型的车辆和行人作为仿真对象。 在Carla中，开发人员可以使用Autoware等自动驾驶软件平台来开发和测试自己的自动驾驶算法。他们可以通过在仿真环境中模拟各种情况和障碍物，来测试他们的算法在真实道路上的表现。 通过使用Autoware和Carla，开发人员可以更便捷地开发和测试自动驾驶系统，而不需要真正的汽车和道路环境。这不仅提高了开发效率，还降低了开发成本和风险。因此，Autoware和Carla在自动驾驶技术的研究和开发中扮演着重要的角色。
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