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ROS Industrial——运动学规划算法STOMP

环境:Ubuntu16.04+ROSKinetic 一、简介 STOMP(随机轨迹优化运动规划算法)是基于PI^2算法的进行优化的运动规划器。它可以完成机器人手臂运动轨迹的平滑规划,同时避开障碍物和优化约束。 该算法不需要梯度,因此可以优化成本函数中的任意项,如电机工作。 注意:STOM...

2018-09-13 11:19:17

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机械臂运动控制——三维空间刚体运动描述

一、旋转矩阵 在机器人运动的过程当中,我们通常会设定一个惯性坐标系(或者叫世界坐标系),姑且认为这个坐标系是固定不动的。例如:,,是固定不动的世界坐标系,,,​​是机器人坐标系。存在一个向量,在世界坐标系下的坐标是​​,在移动机器人坐标系下的坐标是​​,通常情况下,我们通过传感器已知移动机器人坐...

2018-09-12 11:08:41

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tensorflow版本升级问题解决记录

平台:windows10 tensorflow-gpu-1.6.0升级tensorflow-gpu-1.10.0 问题 无法卸载旧版本tensorflow-gpu-1.6.0,提示错误如下: Could not install packages due to an Environmen...

2018-09-02 00:24:57

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机械臂——六轴机械臂逆解

环境:MATLAB 2017B+Robotics Toolbox 9.10.0 前期准备:完成机械臂数学模型的建立+计算机械臂工作空间 https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/81990130 注意:这里采用几何法计算机械臂逆解,因此不一定...

2018-09-01 23:57:32

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