2018年09月_white_Learner

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原创 ROS Industrial——运动学规划算法STOMP

环境：Ubuntu16.04+ROSKinetic一、简介STOMP（随机轨迹优化运动规划算法）是基于PI^2算法的进行优化的运动规划器。它可以完成机器人手臂运动轨迹的平滑规划，同时避开障碍物和优化约束。该算法不需要梯度，因此可以优化成本函数中的任意项，如电机工作。注意：STOMP只能用于机械臂关节空间的路径规划，不能用于空间末端运动轨迹的规划。二、配置1、编译...

2018-09-13 11:19:17 3794 8

原创机械臂运动控制——三维空间刚体运动描述

一、旋转矩阵在机器人运动的过程当中，我们通常会设定一个惯性坐标系（或者叫世界坐标系），姑且认为这个坐标系是固定不动的。例如：,,是固定不动的世界坐标系，,,是机器人坐标系。存在一个向量，在世界坐标系下的坐标是，在移动机器人坐标系下的坐标是，通常情况下，我们通过传感器已知移动机器人坐标系统下的坐标，来求在世界坐标系下的坐标为了求，我们必须知道机器人坐标系,,相对与世界...

2018-09-12 11:08:41 8505 3

翻译 tensorflow版本升级问题解决记录

平台：windows10tensorflow-gpu-1.6.0升级tensorflow-gpu-1.10.0问题无法卸载旧版本tensorflow-gpu-1.6.0，提示错误如下：Could not install packages due to an EnvironmentError: [Errno 2] No such file or directory: 'C:\\...

2018-09-02 00:24:57 1168

原创机械臂——六轴机械臂逆解

环境：MATLAB 2017B+Robotics Toolbox 9.10.0前期准备：完成机械臂数学模型的建立+计算机械臂工作空间https://blog.csdn.net/Kalenee/article/details/81990130注意：这里采用几何法计算机械臂逆解，因此不一定适用于其他六轴机械臂构型。一、运动学分析连杆变换是机器人进行运动学分析的基础，其建立主要...

2018-09-01 23:57:32 31736 9