2019年01月_white_Learner

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原创运动规划——空间圆弧和直线插补及姿态平滑

姿态插补线性插值普通线性插值线性插值(Lerp/Linear Interpolation)，即沿着一条直线（也就是圆上的一个弦）进行插值，此种插值方式所得结果并非单位四元数(只有单位四元数才能表示旋转)。正规化线性插值正规化线性插值（Normalized LinearInterpolation)，是对线性插值的改进，即将线性插值除以其模⻓，将其转化为一个单位四元数。这种插补算法适用于插补...

2019-01-31 10:44:20 30701 34

转载 Python学习笔记——函数

函数基础函数代码块以 def 关键词开头，后接函数标识符名称和圆括号**()**。任何传入参数和自变量必须放在圆括号中间。圆括号之间可以用于定义参数。函数的第一行语句可以选择性地使用文档字符串—用于存放函数说明。函数内容以冒号起始，并且缩进。return [表达式] 结束函数，选择性地返回一个值给调用方。不带表达式的return相当于返回 None定义函数在Python中，定义一...

2019-01-25 11:47:11 631

翻译 ROS学习——URDF文件解析

概述[URDF官方说明文档]sensor/proposals传感器描述，如相机和雷达等link描述连杆的运动学参数和动态参数transmission描述关节和驱动器之间的转换关系joint描述关节的运动学参数和动态参数gazebo描述仿真内容，如阻尼和摩擦等sensor传感器描述，如相机和雷达等model_state描述模型当前状态model描述模型运动学参数和...

2019-01-18 00:24:53 8279 4

转载 Python学习笔记——数据结构

标准数据类型不可变数据Number（数字）String（字符串）Tuple（元组）可变数据List（列表）Set（集合）Dictionary（字典）1、Number（数字）支持类型intfloatbool （在 Python2 中是没有布尔型的，它用数字 0 表示 False，用 1 表示 True。到 Python3 中，把 True 和 False 定义成关键字了，...

2019-01-10 23:07:30 454