01、姿态解算---坐标系的认识

目录

1、地理坐标系

2、机体坐标系

3、芯片坐标系

 3.1、MPU6050芯片坐标系

3.2、LSM6DSR芯片坐标系

1、地理坐标系

        习惯上，我们以正北方(x轴)、正东方(y轴)、垂直指向天空(z轴)建立地理三维直角坐标系(符合右手定则建立)。图形示例如下：

2、机体坐标系

        习惯上以机体正前方(x轴)、机体正右方(y轴)、机体垂直正上方(z轴)建立机体坐标轴。图形示例如下：

3、芯片坐标系

 3.1、MPU6050芯片坐标系

        以芯片标记点为左上角，则水平向右为X轴，水平向上为Y轴，垂直向上为Z轴。

3.2、LSM6DSR芯片坐标系

        以芯片标记点为左上角，则水平向右为X轴，水平向上为Y轴，垂直向上为Z轴。