激光雷达内参标定

1、内参标定标定什么？

激光雷达的夹角，由于出厂原因，夹角可能会有偏差。

2、现象是什么？

由于不知道夹角的真实值，但是通过激光让激光射到同一面墙上，理论上反射回来的距离所展示的墙是一个平面。
但是由于线束夹角的制造偏差，会使得平面有一定的厚度D。这就显现出了误差。

3、标定的理论依据？

对一个参数（线束夹角a）的估计，的方法就来自于这个参数的残差（地面厚D，墙面厚D）。
拟合出一个地面平面或者墙面平面，所有激光点都在这个平面上的投影，对应点到投影点的距离就是残差，残差越小，就越准。
以残差作为损失函数，目标函数，激光束夹角作为待优化变量。得到了一个优化任务，不断的收敛不断迭代，得到一个准确的内参。

4、论文