标题:Fast-Tracker: A Robust Aerial System for Tracking Agile
Target in Cluttered Environments
作者:Zhichao Han*, Ruibin Zhang*, Neng Pan*, Chao Xu, and Fei Gao
来源:https://arxiv.org/pdf/2011.03968v1.pdf
代码:https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Fast-tracker
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简介
Fast-Tracker是浙江大学空中机器人实验室提出的一种系统化的解决方案,它可以无人飞行器 (UAV) 在混乱复杂的环境中自主安全地跟踪目标。
Fast-Tracker主要分为两个部分:目标运动预测和轨迹跟踪规划。
目标运动预测:利用目标历史的观测值信息,在考虑目标动态约束的情况下预测目标的未来运动轨迹。
轨迹跟踪规划器:传统的规划结构。前端采用考虑运动学的搜索方法,通过启发式的方法搜索出一条安全的跟踪轨迹。后端优化器将其优化为时空最优且无碰撞的轨迹。