前言
MAVLink是一种轻量级的通信协议，主要用于在无人机和地面站之间进行通信，包含了许多无人机相关的信息和命令，例如无人机的状态、传感器数据、电池电量等等。一些无人机硬件平台如Pixhawk、PX4、ArduPilot等就是使用MAVLink通讯。MAVROS是一个开源的ROS包，用于将ROS和MAVLink协议连接起来，以实现ROS与无人机之间的通信和控制。本贴不定期更新，记录自己MAVROS的学习体会。
一、mavros安装
mavros有两种安装方式：源码安装和二进制安装。
# 1.安装mavros，根据自己的ros版本进行修改
sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
# 2.安装GeographicLib依赖库安装
wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
./install_geographiclib_datasets.sh
# 3.测试安装是否成功
# 查看飞控端口
ll /dev/ttyACM*
# 添加权限
sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
# 启动节点
roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:57600
二、常用的话题
(一)/mavros/state
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订阅/发布：订阅
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功能：订阅mavros的一些状态数据，如连接状态、是否解锁、当前无人机模式
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数据类型：mavros_msgs/State
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string MODE_PX4_MANUAL=MANUAL string MODE_PX4_ACRO=ACRO string MODE_PX4_ALTITUDE=ALTCTL string MODE_PX4_POSITION=POSCTL string MODE_PX4_OFFBOARD=OFFBOARD string MODE_PX4_STABILIZED=STABILIZED string MODE_PX4_RATTITUDE=RATTITUDE string MODE_PX4_MISSION=AUTO.MISSION string MODE_PX4_LOITER=AUTO.LOITER string MODE_PX4_RTL=AUTO.RTL string MODE_PX4_LAND=AUTO.LAND string MODE_PX4_RTGS=AUTO.RTGS string MODE_PX4_READY=AUTO.READY string MODE_PX4_TAKEOFF=AUTO.TAKEOFF std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id bool connected bool armed bool guided bool manual_input string mode uint8 system_status（2）/mavros/setpoint_position/local
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订阅/发布：发布
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功能：发布指点飞行，当前坐标系为local当地坐标系，即以FCU上电为原点的ENU坐标系（东北天）
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数据类型：geometry_msgs/PoseStamped
std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id geometry_msgs/Pose pose geometry_msgs/Point position //local 坐标系下的位置（xyz），只有 position 成员变量生效 float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Quaternion orientation float64 x float64 y float64 z float64 w（3）/mavros/local_position/pose
订阅/发布：订阅
功能：话题内容为当前无人机坐标系在local世界坐标系的位姿，local世界坐标系是以无人机PX4上电点为原点，三轴朝向为东北天（ENU）；无人机坐标系为body坐标系，三轴朝向为前左上；说明一下IMU中的加速度计的大小问题，也就是线加速度，加速度计是考虑除重力外的合力，也就是说当无人机自由落体运动时，Z轴的加速度为0，当无人机静止放置在地面上时，Z轴加速度为+g，因为此时无人机受到地面的支持力，方向竖直向上，大小为g，所以不要因为静止放置的无人机Z轴加速度为+g，就认为Z轴方向朝下（误认为g是重力）
数据类型：geometry_msgs/PoseStamped
std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id geometry_msgs/Pose pose geometry_msgs/Point position float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Quaternion orientation float64 x float64 y float64 z float64 w（4）/mavros/local_position/velocity_local
订阅/发布：订阅
功能：话题内容为当前无人机的三轴速度，包括三轴线速度和三轴角速度，坐标系为local坐标系（以无人机上电点为原点、东北天朝向）
数据类型：geometry_msgs/TwistStamped
std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id geometry_msgs/Twist twist geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Vector3 angular float64 x float64 y float64 z（5）/mavros/imu/data(_raw)
订阅/发布：订阅
功能：话题内容为IMU九轴的数据（XYZ加速度、XYZ角速度、XYZ姿态角），data_raw为原始数据，data为滤波后的数据（有px4自行生成的四元数数据）。IMU坐标系为前左上body坐标系。
数据类型：sensor_msgs/Imu
std_msgs/Header header uint32 seq time stamp string frame_id geometry_msgs/Quaternion orientation float64 x float64 y float64 z float64 w float64[9] orientation_covariance geometry_msgs/Vector3 angular_velocity float64 x float64 y float64 z float64[9] angular_velocity_covariance geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration float64 x float64 y float64 z float64[9] linear_acceleration_covariance -
三、实例代码
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以下是PX4官网的实例：
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//首先导入一系列头文件 #include <ros/ros.h>//ros库 #include <geometry_msgs/PoseStamped.h> //发布的位置消息体对应的头文件，该消息体的类型为geometry_msgs：：PoseStamped //用来进行发送目标位置 #include <mavros_msgs/CommandBool.h> //CommandBool服务的头文件，该服务的类型为mavros_msgs：：CommandBool //用来进行无人机解锁 #include <mavros_msgs/SetMode.h> //SetMode服务的头文件，该服务的类型为mavros_msgs：：SetMode //用来设置无人机的飞行模式，切换offboard #include <mavros_msgs/State.h> //订阅的消息体的头文件，该消息体的类型为mavros_msgs：：State //查看无人机的状态 //建立一个订阅消息体类型的变量，用于存储订阅的信息 mavros_msgs::State current_state; //订阅时的回调函数，接受到该消息体的内容时执行里面的内容，这里面的内容就是赋值 void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){ current_state = *msg; } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "offb_node"); //ros系统的初始化，最后一个参数为节点名称 ros::NodeHandle nh; //订阅。<>里面为模板参数，传入的是订阅的消息体类型，（）里面传入三个参数，分别是该消息体的位置、缓存大小（通常为1000）、回调函数 ros::Subscriber state_sub = nh.subscribe<mavros_msgs::State>("mavros/state", 10, state_cb); //发布之前需要公告，并获取句柄，发布的消息体的类型为：geometry_msgs::PoseStamped ros::Publisher local_pos_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("mavros/setpoint_position/local", 10); //启动服务1，设置客户端（Client）名称为arming_client，客户端的类型为ros::ServiceClient， //启动服务用的函数为nh下的serviceClient<>()函数，<>里面是该服务的类型，（）里面是该服务的路径 ros::ServiceClient arming_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::CommandBool>("mavros/cmd/arming"); //启动服务2，设置客户端（Client）名称为set_mode_client，客户端的类型为ros::ServiceClient， //启动服务用的函数为nh下的serviceClient<>()函数，<>里面是该服务的类型，（）里面是该服务的路径 ros::ServiceClient set_mode_client = nh.serviceClient<mavros_msgs::SetMode>("mavros/set_mode"); //the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz ros::Rate rate(20.0); // 等待飞控连接mavros，current_state是我们订阅的mavros的状态，连接成功在跳出循环 while(ros::ok() && !current_state.connected){ ros::spinOnce(); rate.sleep(); } //先实例化一个geometry_msgs::PoseStamped类型的对象，并对其赋值，最后将其发布出去 geometry_msgs::PoseStamped pose; pose.pose.position.x = 0; pose.pose.position.y = 0; pose.pose.position.z = 2; //建立一个类型为SetMode的服务端offb_set_mode，并将其中的模式mode设为"OFFBOARD"，作用便是用于后面的 //客户端与服务端之间的通信（服务） mavros_msgs::SetMode offb_set_mode; offb_set_mode.request.custom_mode = "OFFBOARD"; //建立一个类型为CommandBool的服务端arm_cmd，并将其中的是否解锁设为"true"，作用便是用于后面的 //客户端与服务端之间的通信（服务） mavros_msgs::CommandBool arm_cmd; arm_cmd.request.value = true; //更新时间 ros::Time last_request = ros::Time::now(); while(ros::ok())//进入大循环 { //首先判断当前模式是否为offboard模式，如果不是，则客户端set_mode_client向服务端offb_set_mode发起请求call， //然后服务端回应response将模式返回，这就打开了offboard模式 if( current_state.mode != "OFFBOARD" && (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0))) { if( set_mode_client.call(offb_set_mode) && offb_set_mode.response.mode_sent) { ROS_INFO("Offboard enabled");//打开模式后打印信息 } last_request = ros::Time::now(); } else //else指已经为offboard模式，然后进去判断是否解锁，如果没有解锁，则客户端arming_client向服务端arm_cmd发起请求call //然后服务端回应response成功解锁，这就解锁了 { if( !current_state.armed && (ros::Time::now() - last_request > ros::Duration(5.0))) { if( arming_client.call(arm_cmd) && arm_cmd.response.success) { ROS_INFO("Vehicle armed");//解锁后打印信息 } last_request = ros::Time::now(); } } local_pos_pub.publish(pose); //发布位置信息，所以综上飞机只有先打开offboard模式然后解锁才能飞起来 ros::spinOnce(); rate.sleep(); } return 0; }上层开发则在ROS中编写代码，订阅或发布MAVRos话题，从而订阅无人机的状态，及发布无人机的期望位置或期望速度，px4飞控追踪此期望运动。因此无论上层控制程序多么复杂，最后都是分解成为控制无人机的位置，速度或姿态等，通过mavros发布给飞控进行跟踪。若进行底层飞控的开发，需研读px4开发手册，修改px4代码。其中MAVRos与MAVLink不需修改。因此学习MAVRos是ROS控制无人机需要首先学习的。
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