视差
视差就是从有一定距离的两个点上观察同一个目标所产生的方向差异。
双目相机模型中，视差：
d = U L − U R {d = U_L - U_R} d=UL−UR
表示左图和右图的相机光心的距离。
锚点
指图像中，像素梯度大于阈值的点。
图像梯度
把图像看成二维离散函数，图像梯度其实就是这个二维离散函数的求导。
图像梯度:
G
(
x
,
y
)
=
d
x
(
i
,
j
)
+
d
y
(
i
,
j
)
{G(x,y) = dx(i,j) + dy(i,j)}
G(x,y)=dx(i,j)+dy(i,j)
d
x
(
i
,
j
)
=
I
(
i
+
1
,
j
)
−
I
(
i
,
j
)
;
{dx(i,j) = I(i+1,j) - I(i,j);}
dx(i,j)=I(i+1,j)−I(i,j);
d
y
(
i
,
j
)
=
I
(
i
,
j
+
1
)
−
I
(
i
,
j
)
;
{dy(i,j) = I(i,j+1) - I(i,j);}
dy(i,j)=I(i,j+1)−I(i,j);
其中，
I
{I}
I是图像像素的值(如：RGB值)，
(
i
,
j
)
{(i,j)}
(i,j)为像素的坐标。
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