cartographer纯定位后机器人位姿的使用

Cartographer的纯定位，实际上是获得了map到车体的tf，

如果使用机器人位姿，当用于导航的时候，只需要在move_base 里配置好对应的节点，即可导航

我的move base 配置如下

global如下，local同样

global_costmap:
   global_frame: map
   robot_base_frame: base_footprint
   update_frequency: 1.0
   publish_frequency: 0.5
   static_map: true
   transform_tolerance: 1
   plugins:
     - {name: static_layer,            type: "costmap_2d::StaticLayer"}
     - {name: obstacle_layer,          type: "costmap_2d::VoxelLayer"}
     - {name: inflation_layer,         type: "costmap_2d::InflationLayer"}

 这样cartographer就可以取代amcl用于导航

当需要把机器人车体位姿发布出来的时候，我采用的是获取map到footprint的tf然后发布。

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