Unity--四元数详解

最新推荐文章于 2024-07-30 09:14:33 发布

格拉格拉

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分类专栏： Unity 文章标签： unity 四元数 Quaternion

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Quaternion类

Quaternion（四元数）用于计算Unity旋转。它们计算紧凑高效，不受万向节锁的困扰，并且可以很方便快速地进行球面插值。 Unity内部使用四元数来表示所有的旋转。

Quaternion是基于复数，并不容易直观地理解。不过你几乎不需要访问或修改单个四元数参数（x，y，z，w）; 大多数情况下，你只需要获取和使用现有的旋转（例如来自“Transform”），或者用四元数来构造新的旋转（例如，在两次旋转之间平滑插入）。
大部分情况下，你可能会使用到这些函数：

Quaternion.LookRotation，
Quaternion.Angle
Quaternion.Euler
Quaternion.Slerp
Quaternion.FromToRotation
Quaternion.identity。

Quaternion 是一个结构体，本身成员变量相对简单，可以作为函数参数高效传递。

Unity默认方向

在深入了解API之前，我们需要先明确一些基本的概念，就是方向、旋转究竟是如何表示的。
Unity中使用左手坐标系，假如把世界坐标系跟东南西北进行结合起来看，大致如下图所示：

默认的方向对应如下表：

坐标轴	对应方向
+x	右(东)
-x	左(西)
+y	上
-y	下
+Z	前(北)
-Z	后(南)

假设以你自己身体为例，你站立在地面上，面朝北方，此时就是默认方向，也就是Unity中的方向就是面向+Z轴方向，那么此时+X轴在东方，+Y轴对应正上方。此时对应的欧拉角是(0,0,0),此时对应的前方矢量是(0,0,1)，上方矢量是(0,1,0)。

这里我区分了左右上下前后的概念，因为这些概念同时也对应了Vector3类、Transform类中的相应的方向函数。

方向的表示法

①欧拉角表示法

假如你使用一组欧拉角表示旋转,XYZ三个参数代表相应轴向按照顺归YZX的旋转，因此(0、90、90)代表先进行+Z轴旋转90度，再沿着+Y轴进行90度旋转，更多详细内容可以参考前述文章《【Unity编程】Unity中的欧拉旋转》。

②前方上方矢量界定法

编程过程中，大部分需要明确指定方位的时候就需要使用这个方法。要确定一个朝向，我们可以使用两个向量来确定：即前方矢量和上方矢量。当一个朝向的前方和上方确定之后，这个朝向也就完全确定了。
举例来说，如果现在只提供一个朝向，就是你现在面朝北方，那么这个方向已经完全确定了吗？显然没有。因为你右侧躺在地上，看向北方，还是在面朝北方，这时候就需要另外一个矢量，也就是上方。当给出上方之后，这个朝向就完全确定了。

上方需要严格给出吗？

在Unity中，我们很多时候，不需要给出严格的上方朝向。比如，仍然是上面那个例子，如果我面朝北方，先给出(0,0,1)代表我的前方矢量。那么，如果我给出的方向不是严格的上方矢量，比如是(0,0.5,0.5)，是否可以？答案也是可以的，因为这两个矢量显然已经确定了一个方向，前方是严格的，而实际的上方可以通过前方朝着你给出的上方矢量旋转90度得出。也就是说，你给(0,1,0)作为上方矢量，和给出在下图中弧度范围内(不包含+Z和-Z)所有方向的矢量都是相同的结果。

上方矢量参数范围

③绕轴旋转界定法

第三种定义旋转的方法就是围绕某个指定的轴向旋转一定的角度。这个方法也可以确定一个相对旋转，它以从默认方向(此时前方+Z，上方+Y)出发，沿着指定的轴向进行指定角度的旋转，旋转后的前方和上方是确定的。因此这个方法也可以用来确定朝向。

④A向到B向相对旋转表示法

还有一种方法就是从A向到B向的相对旋转，这种表示了一个旋转的相对变化。比如A为(0,1,0)，B为(0,0,1)，也就是相对旋转量代表原来的上方被旋转到了前方，这样的一个四元数也可以用欧拉角表示成(90,0,0)，也就是沿着+X轴旋转了90度。

注意上面四中表示方法中，有的明确表明了上方矢量，有的好像只明确了前方矢量，要明确的一点就是，它们都是从默认矢量出发的，如果没有明确指定上方朝向，那么就是使用默认的上方，也就是+Y方向。

成员变量

eulerAngles 欧拉角，返回当前四元数所对应的欧拉角
this[int] 可以使用类似数组和下标的形式从四元数中获取四个四元数参数
x、y、z、w 分别代表x、y、z、w 参数，具体代表的内容可以参考前文《【Unity编程】四元数(Quaternion)与欧拉角》，你最好不要通过修改四个参数来改变四元数，除非你真的非常了解它们的含义。

静态成员

identity 单位四元数，也就是默认的无旋转状态，此时与世界坐标相同，前方指向+Z，上方指向+Y

成员函数

函数形式	解释
void Set(float new_x, float new_y, float new_z, float new_w)	设置x、y、z、w 分量，与this[]功能相同
void SetFromToRotation(Vector3 fromDirection, Vector3 toDirection)	设置成静态函数FromToRotation的结果
void SetLookRotation(Vector3 view, Vector3 up = Vector3.up)	设置成静态函数LookRotation的结果
void ToAngleAxis(out float angle, out Vector3 axis)	设置成静态函数AngleAxis的结果

说明：成员函数几个set方法多用于将当前四元数设置成目标四元数，目标四元数的构建方法与对应名称的静态函数相同。

静态函数

函数形式	解释
static float Angle(Quaternion a, Quaternion b)	计算两个四元数前方矢量之间的夹角度数
static Quaternion AngleAxis(float angle, Vector3 axis)	构建一个四元数，它表示沿着一个轴旋转固定角度，即上述表示法③
static float Dot(Quaternion a, Quaternion b)	计算两个四元数之间的点积，返回一个标量，这个函数一般用不到，它的点积不代表什么具体的物理含义，具体定义方法见我的前述文章
static Quaternion Euler(float x, float y, float z)	构建一个四元数，它用欧拉旋转表示，即上述表示法①
static Quaternion FromToRotation(Vector3 fromDirection, Vector3 toDirection)	构建一个四元数，它表示从指向fromDirection方向到指向toDirection方向的相对旋转量，见上述表示法④
static Quaternion Inverse(Quaternion rotation)	构建一个四元数，它是指定的四元数的逆，也就是逆向旋转，比如原四元数表示相对+X轴旋转了90度，那么此函数结果就是相对+X轴旋转了-90度
static Quaternion Lerp(Quaternion a, Quaternion b, float t)	构建一个四元数，表示从四元数a到b的球面插值，所谓的插值也就是中间旋转量，从a作为起点，此时对应t为0，到b为终点，此时对应t为1。当t取0-1之间的小数时，就代表了中间的插值结果。这个方法与Slerp相同，计算速度快，但是精度低，如果相对旋转变化量很小，则效果不理想
static Quaternion LerpUnclamped(Quaternion a, Quaternion b, float t)	与Lerp相同，区别是，Lerp的t值会被钳制在[0,1]之间，而此方法则不会，t允许超出计算
static Quaternion LookRotation(Vector3 forward, Vector3 upwards = Vector3.up)	构建一个四元数，使用前方上方矢量确定朝向，也就是上述表示法②
static Quaternion RotateTowards(Quaternion from, Quaternion to, float maxDegreesDelta)	构建一个四元数，表示从一个四元数from(的前方)向着另外一个四元数(的前方)旋转，但不能超出指定的角度，也就是如果两个前方矢量夹角超过指定角度，则旋转到达指定角度时就停止，若是夹角本身不足的话，则结果直接为目标四元数to，与上述表示法④的意思很接近
static Quaternion Slerp(Quaternion a, Quaternion b, float t)	球面插值，与Lerp功能相同，t值也被钳制，计算精度高，但是速度相对较慢
static Quaternion SlerpUnclamped(Quaternion a, Quaternion b, float t)	与Slerp功能相同，只是t值不被钳制，允许超出计算
static Quaternion operator * (Quaternion lhs, Quaternion rhs)	乘法运算符重载，当表示两个连续的旋转时，可以使用lhs * rhs的形式得出连续旋转的结果,lhs为左值，rhs为右值。注意左值是先进行的旋转，叠加右值旋转。用法示例:lhs = lhs * rhs;
static Vector3 operator *(Quaternion rotation, Vector3 point)	乘法运算符重载，表示对一个矢量point施加旋转rotation，得出旋转后的结果矢量。用法示例:Vector3 result=rotation * point

验证前方上方矢量表示法

为了验证前方上方矢量表示法的实际上方会重新计算，我设计了以下小实验。

小实验

在场景中设置三个物体，它们的朝向是打乱的，从左到右分别对应1、2、3。可以使用以下代码将三个物体朝向调整为一致。


        //前方上方矢量界定法的实际上方会重新计算
        m_t1.transform.rotation = Quaternion.LookRotation(Vector3.forward, Vector3.up);
        m_t2.transform.rotation = Quaternion.LookRotation(Vector3.forward, new Vector3(0,0.5f,-0.5f));
        m_t3.transform.rotation = Quaternion.LookRotation(Vector3.forward, new Vector3(0,0.5f,0.5f));

在start方法中执行上述代码后，如下：

小实验结果

三个物体朝向是一致的，也就说明了上方矢量确实是进行了重新计算。

总结几种表示方法

下面使用代码总结几种表示法，对应同样的四元数，大致有四种表示方法。

        //旋转量的4种表示形式

        Quaternion q1=Quaternion.Euler(90, 0, 0);
        Quaternion q2 = Quaternion.LookRotation(Vector3.down ,Vector3.forward);
        Quaternion q3 = Quaternion.AngleAxis(90,Vector3.right);
        Quaternion q4 = Quaternion.FromToRotation(Vector3.up, Vector3.forward);
        showQ("q1",q1);
        showQ("q2",q2);
        showQ("q3",q3);
        showQ("q4",q4);

它们的输出结果是：

几种表示法结果

也就是说，这几种形式表示的四元数结果完全相同。

将四元数旋转应用于子弹射击示例

当枪管转动起来，子弹仍然沿着正确的朝向发射出去，可以使用很简单的几句话，修改之前的代码后如下：


            Bullet_2 bullet = m_compPool.takeUnit<Bullet_2>();
            //发射时，将子弹的初始位置为枪口的当前位置
            bullet.m_transform.position = m_transform.position;
            //将子弹的初始化旋转设置为指向当前枪口前方
            bullet.m_transform.rotation = Quaternion.LookRotation(m_transform.forward);

旋转射击

一、简介

Quaternion又称四元数，由x,y,z和w这四个分量组成，是由爱尔兰数学家威廉·卢云·哈密顿在1843年发现的数学概念。四元数的乘法不符合交换律。从明确地角度而言，四元数是复数的不可交换延伸。如把四元数的集合考虑成多维实数空间的话，四元数就代表着一个四维空间，相对于复数为二维空间。

四元数

关于四元数的性质、与旋转的关系、球型线性插值的介绍，请阅读3D游戏与计算机图形学中的数学方法-四元数，在此不多做介绍。下面主要介绍的是Unity中的四元数-Quaternion。

在Unity中，用Quaternion来存储和表示对象的旋转角度。Quaternion的变换比较复杂，对于GameObject一般的旋转及移动，可以用Transform中的相关方法实现。

二、Quaternion类属性

eulerAngles-欧拉角

定义

public Vector3 eulerAngles{get;set;}

如何改变一个游戏对象旋的转状态，我们可以通过改变其Transform进行欧拉角的变换次序，例如假设p(x,y,z)是游戏对象上的一个点，绕x轴旋转a角，绕y轴旋转b角，绕z轴旋转c角，这样就可以得到旋转之后的状态p'(x',y',z')。Unity的实现过程是很简单的，一句代码就可以搞定。但是具体的实现过程确实很复杂的，详情请阅读3D游戏与计算机图形学中的数学方法-变换。

下面给出一个例子，演示一下如何使用欧拉角。

using UnityEngine;
using System.Collections;

public class EulerAngler_ts : MonoBehaviour {
    public Transform A, B;
    Quaternion rotations = Quaternion.identity;
    Vector3 eulerAngle = Vector3.zero;
    float speed = 10.0f;
    float tSpeed = 0.0f;
    // Use this for initialization
    void Start () {

    }
    
    // Update is called once per frame
    void Update () {
        tSpeed += speed * Time.deltaTime;
        //第一种方式：将Quaternion实例对象赋值给transform的rotation
        rotations.eulerAngles = new Vector3(0.0f, tSpeed, 0.0f);
        A.rotation = rotations;
        //第二种方式：将三位向量代表的欧拉角直接赋值给transform的eulerAngle
        B.eulerAngles = new Vector3(0.0f, tSpeed, 0.0f);
    }
}

三、Quaternion类实例方法

1、SetFromToRotation方法-创建rotation实例

1.1 函数原型

public void SetFromToRotion(Vector3 fromDirection,Vector3 toDirection);

可以创建一个从formDirection到toDirection的Quaternion实例。

Quaternion q = Quaternion.identity;
q.SetFromToRotation(v1,v2);
transform.rotation = q;

可以将GameObject对象进行如下变换：首先将GameObject对象自身坐标系的x,y,z轴方向和世界坐标系的x,y,z轴方向一致，然后将GameObject对象自身坐标系中向量V1指向的方向旋转到V2方向。

1.2 PS：不可以直接使用transform.rotation.SetFromToRotation(v1,v2)方式进行设置，只能将实例化的Quaternion复制给transform.rotation。

1.3 实例演示

using UnityEngine;
using System.Collections;

public class SetFromToDirection_ts : MonoBehaviour {
    public Transform A, B, C;
    Quaternion q = Quaternion.identity;
    // Use this for initialization
    void Start () {
    
    }
    
    // Update is called once per frame
    void Update () {

        q.SetFromToRotation(A.position, B.position);
        C.rotation = q;
        Debug.DrawLine(Vector3.zero, A.position, Color.red);
        Debug.DrawLine(Vector3.zero, B.position, Color.green);
        Debug.DrawLine(C.position, C.position + new Vector3(0.0f, 1.0f, 0.0f), Color.black);
        Debug.DrawLine(C.position, C.TransformPoint(Vector3.up * 1.5f), Color.yellow);
    }
}

运行结果如下图所示：

2、SetLookRotation方法-设置Quaternion实例的朝向

2.1 函数原型

public void SetLookRotation(Vector3 view);
public void SetLookRotation(Vector3 view,Vector3 up);

例如：

Quaternion q = Quaternion.identity;
q.SetLookRotation(v1,v2);
transform.rotation = q;

transform.forward方向与V1方向相同。

transform.right垂直于由Vector3.zer0、V1和V2这3点构成的平面。

V2决定了transform.up的朝向，因为当transform.forward和transform.right方向确定后，transform.up的方向总会与V2的方向的夹角小于或等于90度。

当V1为Vector3.zero时，方法失效。

2.2 PS：同上，不要直接使用transform.rotation.SetLookRotation(v1,v2)的方式来实例化Quaternion对象。

2.3 实例演示

using UnityEngine;
using System.Collections;

public class SetLookRotation_ts : MonoBehaviour {

    public Transform A, B, C;
    Quaternion q = Quaternion.identity;
    // Use this for initialization
    void Start()
    {

    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {

        q.SetLookRotation(A.position, B.position);
        C.rotation = q;
        Debug.DrawLine(Vector3.zero, A.position, Color.red);
        Debug.DrawLine(Vector3.zero, B.position, Color.green);
        Debug.DrawLine(C.position, C.TransformPoint(Vector3.right * 1.5f), Color.black);
        Debug.DrawLine(C.position, C.TransformPoint(Vector3.forward * 1.5f), Color.yellow);

        Debug.Log("C.right与A的夹角: " + Vector3.Angle(C.right, A.position));
        Debug.Log("C.right与B的夹角: " + Vector3.Angle(C.right, B.position));
        Debug.Log("C.up与B的夹角: " + Vector3.Angle(C.up, B.position));
    }
}

运行结果

3、ToAngleAxis方法

3.1 函数原型

public void ToAngleAxis(out float angle,out Vector3 axis);

参数angle为旋转角，参数axis为轴向量。

该函数可以实现将GameObject对象的rotation从Quaternion.identity状态变换到当前状态，只需要将GameObject对象绕着axis轴（世界坐标系）旋转angle角度即可。

3.2 实例演示

using UnityEngine;
using System.Collections;

public class ToAngleAxis_ts : MonoBehaviour {
    public Transform A, B;
    float angle;
    Vector3 axis = Vector3.zero;
    float xSpeed = 0.0f, ySpeed = 0.0f, zSpeed = 0.0f;
    // Use this for initialization
    void Start () {
    
    }
    
    // Update is called once per frame
    void Update () {
        xSpeed += 0.5f * Time.deltaTime;
        ySpeed += 1.0f * Time.deltaTime;
        zSpeed += 2.5f * Time.deltaTime;
        A.eulerAngles = new Vector3(xSpeed, ySpeed, zSpeed);
        //获取A的rotation的旋转轴和角度
        A.rotation.ToAngleAxis(out angle, out axis);
        //设置B的rotation，使得B的rotation和A相同
        B.rotation = Quaternion.AngleAxis(angle, axis);
    }
}

四、Quaternion类静态方法

Quaternion中的静态方法有9个即：Angle方法、Dot方法、Euler方法、FromToRotation方法、Inverse方法、Lerp方法、LookRotation方法、RotateToWards方法和Slerp方法。关于静态的方法的使用就是直接用类名调用其静态方法，例如Quaternion.Angle(q1,q2);下面对这些静态方法做下分析。

1、Angle方法

1.1 函数原型

public static float Angle(Quaternion a,Quaternion b);

该方法可以计算两个旋转状态a达到b时需要旋转的最小夹角。

1.2 实例演示

using UnityEngine;
using System.Collections;

public class Angle_ts : MonoBehaviour {
   

    // Use this for initialization
    void Start () {

        Quaternion q1 = Quaternion.identity;
        Quaternion q2 = Quaternion.identity;
        q1.eulerAngles = new Vector3(30.0f, 40.0f, 50.0f);
        float a1 = Quaternion.Angle(q1, q2);
        float a2 = 0.0f;
        Vector3 v = Vector3.zero;
        q1.ToAngleAxis(out a2,out v);

        Debug.Log("a1: " + a1);
        Debug.Log("a2: " + a2);
        Debug.Log("q1的欧拉角: " + q1.eulerAngles + " q1的rotation: " + q1);
        Debug.Log("q2的欧拉角: " + q2.eulerAngles + " q2的rotation: " + q2);
    }
    
    // Update is called once per frame
    void Update () {
    
    }
}

运行结果

从输出结果可以看出a1和a2的值相等，即Angle的返回值是两个Quaternion实例转换的最小夹角。

2、Dot方法-点乘

2.1 函数原型

public static float Dot(Quaternion a,Quaternion b);

该方法可以根据点乘的结果，判断a和b对应欧拉角的关系。

例如有两个Quaternion实例q1(x1,y1,z1,w1)和q2(x2,y2,z2,w2)，则float f = Quaternion.Dot(q1,q2);即f = x1*x2+y1*y2+z1*z2+w1*w2，结果值f的范围为[-1,1]。

当f=+(-)1时，q1和q2对应的欧拉角是相等的，即旋转状态是一致的。特别地，当f = -1时，说明其中一个rotation比另外一个rotation多旋转了360°。

2.2 实例演示

using UnityEngine;
using System.Collections;

public class Dot_ts : MonoBehaviour {
   
    public Transform A, B;
    Quaternion q1 = Quaternion.identity;
    Quaternion q2 = Quaternion.identity;
    // Use this for initialization
    void Start () {

        A.eulerAngles = new Vector3(0.0f, 40.0f, 0.0f);
        B.eulerAngles = new Vector3(0.0f, 360.0f + 40.0f, 0.0f);
        q1 = A.rotation;
        q2 = B.rotation;
        float f = Quaternion.Dot(q1, q2);
        
        Debug.Log("q1的欧拉角: " + q1.eulerAngles + " q1的rotation: " + q1);
        Debug.Log("q2的欧拉角: " + q2.eulerAngles + " q2的rotation: " + q2);
        Debug.Log("Dot(q1,q2): " + f);
    }
    
    // Update is called once per frame
    void Update () {
    
    }
}

运行输出

从输出结果可以证明q1和q2的欧拉角相等，但是rotation值却是相反的，也说明当Dot的返回值为-1时，两个参数的角度相差360°。

3、Euler方法

3.1 函数原型

public static Quaternion Euler(Vector3 euler);
public static Quaternion Euler(float x,float y,float z);

该方法用于返回欧拉角Vector3(ex,ey,ez)对应的四元数Quaternion q(qx,qy,qz,qw)。其对应关系如下：

已知PIover180 = 3.141592/180 = 0.0174532925f是计算机图形学中的一个常亮，其变换过程如下：

ex = ex * PIover180 / 2.0f;
ey = ey * PIover180 / 2.0f;
ez = ez * PIover180 / 2.0f;

qx = Mathf.Sin(ex) * Mathf.Cos(ey) * Mathf.Cos(ez) + Mathf.Cos(ex) * Mathf.Sin(ey) * Mathf.Sin(ez);
qy = Mathf.Cos(ex) * Mathf.Sin(ey) * Mathf.Cos(ez) - Mathf.Sin(ex) * Mathf.Cos(ey) * Mathf.Sin(ez);
qz = Mathf.Cos(ex) * Mathf.Cos(ey) * Mathf.Sin(ez) - Mathf.Sin(ex) * Mathf.Sin(ey) * Mathf.Cos(ez);
qw = Mathf.Cos(ex) * Mathf.Cos(ey) * Mathf.Cos(ez) + Mathf.Sin(ex) * Mathf.Sin(ey) * Mathf.Sin(ez);

3.2 验证变换过程

using UnityEngine;
using System.Collections;

public class Euler_ts : MonoBehaviour {

    public float ex, ey, ez;
    float qx, qy, qz,qw;
    float PIover180 = 0.0174532925f;
    Quaternion q = Quaternion.identity;
    Vector3 euler;
  
    void OnGUI()
    {
        if(GUI.Button(new Rect(10.0f,10.0f,100.0f,45.0f),"计算"))
        {
            euler = new Vector3(ex,ey,ez);
            Debug.Log("欧拉角Euler(ex,ey,ez): " + euler);
            q = Quaternion.Euler(ex, ey, ez);
            Debug.Log("对应的四元数为: " + q);
            Debug.Log("q.x: " + q.x + " q.y: " + q.y + " q.z: " + q.z + " q.w: " + q.w);
            //验证算法
            ex = ex * PIover180 / 2.0f;
            ey = ey * PIover180 / 2.0f;
            ez = ez * PIover180 / 2.0f;

            qx = Mathf.Sin(ex) * Mathf.Cos(ey) * Mathf.Cos(ez) + Mathf.Cos(ex) * Mathf.Sin(ey) * Mathf.Sin(ez);
            qy = Mathf.Cos(ex) * Mathf.Sin(ey) * Mathf.Cos(ez) - Mathf.Sin(ex) * Mathf.Cos(ey) * Mathf.Sin(ez);
            qz = Mathf.Cos(ex) * Mathf.Cos(ey) * Mathf.Sin(ez) - Mathf.Sin(ex) * Mathf.Sin(ey) * Mathf.Cos(ez);
            qw = Mathf.Cos(ex) * Mathf.Cos(ey) * Mathf.Cos(ez) + Mathf.Sin(ex) * Mathf.Sin(ey) * Mathf.Sin(ez);
            Debug.Log("qx: " + qx + " qy: " + qy + " qz: " + qz + " qw: " + qw);
        }
    }
}

运行结果

从输出结果可以证明该公式是正确，另外转换后的四元数直接输出的话，如下：

 q = Quaternion.Euler(ex, ey, ez);
 Debug.Log("对应的四元数为: " + q);

输出值是做了四舍五入处理的。

4、FromToRotation方法

函数原型

public static Quaternion FromToRotation(Vector3 fromDirection,Vector3 ToDirection);

在前面介绍了SetFromToRotation实例方法，它们的功能都是一样的只不过用法稍有不同。使用FromToRotation类静态方法，需要直接使用类名进行调用，如Quaternion.FromToRotation(v1,v2);

在此就不做演示了！

5、Inverse方法

5.1 函数原型

public static Quaternion Inverse(Quaternion rotation);

该方法可以返回参数rotation的逆向Quaternion值。

例如rotation(x,y,z,w)，那么Quaternion.Inverse(rotation) = (-x,-y,-z,w)。假设rotation的欧拉角为(a,b,c)，则transform.rotation = Quaternion.Inverse(rotation)相当于transform依次绕自身坐标系的z轴、x轴和y轴分别旋转-c°、-a°和-z°。由于是在局部坐标系内的变换，最后transform的欧拉角的各个分量值并不一定等于-a、-b或-c。

5.2 实例演示

using UnityEngine;
using System.Collections;

public class Invers_ts : MonoBehaviour {
    public Transform A, B;

    // Use this for initialization
    void Start () {

        Quaternion q1 = Quaternion.identity;
        Quaternion q2 = Quaternion.identity;
        q1.eulerAngles = new Vector3(30.0f,40.0f,50.0f);
        q2 = Quaternion.Inverse(q1);
        A.rotation = q1;
        B.rotation = q2;

        Debug.Log("q1的欧拉角: " + q1.eulerAngles + "q1的rotation: " + q1);
        Debug.Log("q2的欧拉角: " + q2.eulerAngles + "q2的rotation: " + q2);
    }
    
    // Update is called once per frame
    void Update () {
    
    }
}
运行截图

6、Lerp和Slerp方法

6.1 函数原型

public static Quaternion Lerp(Quaternion form, Quaternion to,float t);
public static Quaternion Slerp(Quaternion form, Quaternion to,float t);

两种方法的作用都是返回从form到to的插值。当参数t<=0时返回值为from，当参数t>=1时返回值为to。其中Lerp是线性差值，而Slerp是球面插值。

6.2 实例演示

using UnityEngine;
using System.Collections;

public class LerpAndSlerp_ts : MonoBehaviour
{
    public Transform A, B, C,D;
    float speed = 0.2f;
    float total = 0.0f;
    // Use this for initialization
    void Start () {
    
    }
    
    // Update is called once per frame
    void Update () {
        total += Time.deltaTime * speed;
        if(total >= 1.0f)
            total = 1.0f;
        C.rotation = Quaternion.Lerp(A.rotation, B.rotation, total);
        D.rotation = Quaternion.Lerp(A.rotation, B.rotation, total);
        //C.rotation = Quaternion.Lerp(A.rotation, B.rotation, Time.deltaTime * speed);
        //D.rotation = Quaternion.Lerp(A.rotation, B.rotation, Time.deltaTime * speed);
    }
}

7、RotateTowards方法

7.1 函数原型

public static Quaternion RotateTowards(Quaternion from, Quaternion to, float maxDegreesDelta);

该方法也是一个插值方法，即从返回参数from到to的插值，且返回值的最大角度不超过maxDegreesDelta。maxDegreesDelta是角度值，不是插值系数，当maxDegreesDelta < 0时，将进行逆向插值即从to到from的方向进行插值计算。

7.2 实例演示

using UnityEngine;
using System.Collections;

public class RotateToWards_ts : MonoBehaviour {

    public Transform A, B, C;
    float speed = 10.0f;
    float total = 0.0f;
    // Use this for initialization
    void Start()
    {

    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        total += Time.deltaTime * speed;
        if (total >= 1.0f)
            total = 1.0f;
        C.rotation = Quaternion.RotateTowards(A.rotation, B.rotation, Time.time * speed - 40.0f);
        Debug.Log("C与A的欧拉角的插值: " + (C.eulerAngles - A.eulerAngles) + "maxDegreesDelta: " + (Time.time * speed - 40.0f));

    }
}

运行截图

8、LookRotation方法

函数原型

public static Quaternion LookRotation(Vector3 forward);
public static Quaternion LookRotation(Vector3 forward,Vector3 upwards);

参数forward为返回Quaternion实例的forward朝向。该方法和前面讲到的SetLookRotation实例方法的功能是一样的，故不多做阐述了。

五、Quaternion类运算符

Quaternion类涉及到两个Quaternion对象相乘和Quaternion对象与Vector3对象相乘，那么就必须重载"*"运算符。

1、函数原型

public static Quaternion operator *(Quaternion lhs, Quaternion rhs);
public static Vector3 operator *(Quaternion rotation, Vector3 point);

2、两个Quaternion对象相乘

对于两个Quaternion对象相乘主要用于自身旋转变换，例如：

B.rotation *= A.rotation;

B会绕着B的局部坐标系的z、x、y轴按照先绕z轴再绕x轴最后绕y轴的旋转次序，分别旋转A.eulerAngles.z度、A.eulerAngles.x度、和A.eulerAngles.y度。由于是绕着局部坐标系进行旋转，所以当绕着其中一个轴进行旋转时，可能会影响其余两个坐标轴方向的欧拉角（除非其余两轴的欧拉角都为0才不会受到影响）。
假如A的欧拉角为aEuler(ax,ay,az)，则沿着B的初始局部坐标系的aEuler方向向下看B在绕着aEuler顺时针旋转。B的旋转状况还受到其初始状态的影响。

2.1 实例演示

using UnityEngine;
using System.Collections;

public class Multiply1_ts : MonoBehaviour {

    public Transform A, B;

    // Use this for initialization
    void Start () {

        A.eulerAngles = new Vector3(1.0f, 1.5f, 2.0f);
    }
    
    // Update is called once per frame
    void Update () {

        B.rotation *= A.rotation;
        Debug.Log(B.eulerAngles);
    }
}

运行截图

2.2 分析

B绕着其自身坐标系的Vector3(1.0f,1.5f,2.0f)方向旋转。虽然每次都绕着这个轴向旋转的角度相同，但角度的旋转在3个坐标轴的值都不为零，三个轴的旋转会相互影响，所以B的欧拉角的各个分量的每次递增是不固定的。

3、Quaternion对象与Vector3对象

对于Quaternion对象与Vector3对象相乘主要用于自身移动变换，例如

transform.position += tansform.rotation * A;

其中A为Vector3的对象。transform对应的对象会沿着自身坐标系中向量A的方向移动A的模长的距离。transform.rotation与A相乘可以确定移动的方向和距离。

3.1 实例演示

using UnityEngine;
using System.Collections;

public class Multiply2_ts : MonoBehaviour {
    public Transform A;
    float speed = 0.1f;

    // Use this for initialization
    void Start () {

        A.position = Vector3.zero;
        A.eulerAngles = new Vector3(0.0f, 45.0f, 0.0f);
    }
    
    // Update is called once per frame
    void Update () {

        A.position += A.rotation * (Vector3.forward * speed);
        Debug.Log(A.position);
    }
}

运行截图

4、两个Quaternion对象相乘与Quaternion对象与Vector3对象相乘的异同

设A为两个两个Quaternion对象相乘的结果。B为Quaternion对象与Vector3对象相乘的结果。其中A为Quaternion类型，B为Vector3类型。
A与B的相同之处是它们都通过自身坐标系的“相乘”方式来实现在世界坐标系中的变换。
A主要用来实现transform绕自身坐标系的某个轴旋转，B主要用来实现transform沿着自身坐标系的某个方向移动。
必须遵守Quaternion对象*Vector3对象的形式，不可以颠倒顺序。

由于它们都是相对于自身坐标系进行的旋转或移动，所以当自身坐标系的轴向和世界坐标系的轴向不一致时，它们绕着自身坐标系中的某个轴向的变动都会影响到物体在世界坐标系中各个坐标轴的变动。

　四元数quaternion的变换比较复杂，但是在unity中已经给我们写好了相应的函数实现对transform的操作。

　　在最近的一个项目中，遇到了一个单手指滑动手机屏幕实现对模型的一个旋转操作，在尝试了各种unity中的旋转函数之后都没能够达到想要的效果之后，我选择了用Quaternion.AngleAxis的函数来实现旋转的操作效果。

　　首先我们来分析一下Quaternion.AngleAxis(angle,axis)，参数angle和axis代表了物体的旋转角度和旋转轴心。如下图：红色箭头方向代表物体所围绕的旋转轴，旋转角度可以是自定义的。

　　接下来，我们就要做两件事情，确定axis和计算angle。在这个项目中，我们是根据单个手指在手机屏幕上滑动，我们通过记录滑动的距离，X方向的增量，以及Y轴方向的增量来为后面计算axis和angle打下基础。unity的Input函数有GetTouch这个函数，我们只需要调用这个函数的相关方法就可以实现需求。

　　现在，我们在unity中新建一个场景，在场景中新建一个立方块。

　　注意立方块的世界坐标轴，Z轴的朝向应该是朝着摄像机的。根据之前对四元数脚本的分析，立方体的旋转脚本为：

　　Gesture.cs:

 1 using UnityEngine;
 2 using System.Collections;
 3 
 4 public class gesture : MonoBehaviour {
 5     public Transform Cube;
 6     private float radius = 1080;
 7     private Vector3 originalDir = new Vector3(0f,0f,1080f);
 8     private Vector3 CenterPos = new Vector3(0, 0, 0);
 9     private Vector2 startPos;
10     private Vector2 tempPos;
11     private Vector3 tempVec;
12     private Vector3 normalAxis;
13     private float angle;
14     // Use this for initialization
15     void Start () {
16         Cube = GameObject.Find("Cube").transform;
17     }
18     
19     // Update is called once per frame
20     void Update () {
21         if (Input.touchCount == 1)
22         {
23             //Vector2 startPos = Input.compositionCursorPos;
24             if (Input.GetTouch(0).phase == TouchPhase.Began)
25             {
26                 startPos = Input.GetTouch(0).position;
27                 //tempPos = startPos;
28             }
29             //if (Input.GetTouch(0).phase == TouchPhase.Ended)
30             //{
31             //    tempPos = startPos;
32             //}
33             if (Input.GetTouch(0).phase == TouchPhase.Moved)
34             {
35                 tempPos = Event.current.mousePosition;
36 
37                 float tempX = tempPos.x - startPos.x;
38                     
39                 float tempY = tempPos.y - startPos.y;
40 
41                 //tempPos = Input.GetTouch(0).deltaPosition;
42                 //float tempX = tempPos.x;
43 
44                 //float tempY = tempPos.y;
45 
46                 float tempZ = Mathf.Sqrt(radius * radius - tempX * tempX - tempY * tempY);
47 
48                 tempVec = new Vector3(tempX, tempY, tempZ);
49 
50                 angle = Mathf.Acos(Vector3.Dot(originalDir.normalized, tempVec.normalized)) * Mathf.Rad2Deg;
51 
52                 normalAxis = getNormal(CenterPos, originalDir, tempVec);
53 
54                 Cube.rotation = Quaternion.AngleAxis(2 *angle, normalAxis);
55 
56             }
57         }
58     }
59 
60     void OnGUI()
61     {
62         GUILayout.Label("StartPos 的坐标值为： "+startPos);
63         GUILayout.Label("tempPos 的坐标值为： " + tempPos);
64         GUILayout.Label("tempVec 的坐标值为： " + tempVec);
65         GUILayout.Label("normalAxis 的坐标值为： " + normalAxis);
66         GUILayout.Label("旋转角度的值为： " + 2*angle);
67         GUILayout.Label("Cube的四元数角度： " + Cube.rotation);
68         GUILayout.Label("Cube de rotation.x： " + Cube.rotation.eulerAngles.x);
69         GUILayout.Label("Cube de rotation.y： " + Cube.rotation.eulerAngles.y);
70         GUILayout.Label("Cube de rotation.z： " + Cube.rotation.eulerAngles.z);
71     }
72 
73     private Vector3 getNormal(Vector3 p1,Vector3 p2,Vector3 p3)
74     {
75         float a = ((p2.y - p1.y) * (p3.z - p1.z) - (p2.z - p1.z) * (p3.y - p1.y));
76 
77         float b = ((p2.z - p1.z) * (p3.x - p1.x) - (p2.x - p1.x) * (p3.z - p1.z));
78 
79         float c = ((p2.x - p1.x) * (p3.y - p1.y) - (p2.y - p1.y) * (p3.x - p1.x));
80         //a对应的屏幕的垂直方向，b对应的屏幕的水平方向。
81         return new Vector3(a, -b, c);
82     }
83 }

　　如果我们将这个在新机上运行，会发现在第一次手指滑动旋转是正常的，但是第二次就会有个跳动的过程。在这里我们需要注意一个问题，四元数函数Quaternion.AngleAxis是将立方体以初始的旋转角度来进行围绕着轴Axis旋转Angle角度，不是在上一个状态下的增量。如果需要延续上一次的旋转状态，就需要将这个物体的rotation恢复到初始的状态。按照这个思路，我在Cube添加了一个父对象，我们在操作的时候对这个父对象进行操作，然后手指在离开屏幕的时候，将Cube脱离父对象，然后将父对象的rotation进行还原，再将Cube绑定为父物体的子对象，在一下次手指旋转之后就会接着上一次的旋转状态进行旋转，实现了旋转的延续。

　　实现的代码为：

 1 using UnityEngine;
 2 using System.Collections;
 3 
 4 public class gesture : MonoBehaviour {
 5     public Transform Cube;
 6     public Transform RotObj;
 7     private float radius = 1080;
 8     private Vector3 originalDir = new Vector3(0f,0f,1080f);
 9     private Vector3 CenterPos = new Vector3(0, 0, 0);
10     private Vector2 startPos;
11     private Vector2 tempPos;
12     private Vector3 tempVec;
13     private Vector3 normalAxis;
14     private float angle;
15     // Use this for initialization
16     void Start () {
17         Cube = GameObject.Find("Cube").transform;
18     }
19     
20     // Update is called once per frame
21     void Update () {
22         if (Input.touchCount == 1)
23         {
24             //Vector2 startPos = Input.compositionCursorPos;
25             if (Input.GetTouch(0).phase == TouchPhase.Began)
26             {
27                 startPos = Input.GetTouch(0).position;
28             }
29             if (Input.GetTouch(0).phase == TouchPhase.Moved)
30             {
31                 tempPos = Event.current.mousePosition;
32 
33                 float tempX = tempPos.x - startPos.x;
34                     
35                 float tempY = tempPos.y - startPos.y;
36 
37                 float tempZ = Mathf.Sqrt(radius * radius - tempX * tempX - tempY * tempY);
38 
39                 tempVec = new Vector3(tempX, tempY, tempZ);
40 
41                 angle = Mathf.Acos(Vector3.Dot(originalDir.normalized, tempVec.normalized)) * Mathf.Rad2Deg;
42 
43                 normalAxis = getNormal(CenterPos, originalDir, tempVec);
44 
45                 RotObj.rotation = Quaternion.AngleAxis(2 *angle, normalAxis);
46 
47             }
48             if (Input.GetTouch(0).phase == TouchPhase.Ended)
49             {
50                 Cube.transform.parent = null;
51                 RotObj.rotation = Quaternion.identity;
52                 Cube.parent = RotObj;
53             }
54         }
55     }
56 
57     void OnGUI()
58     {
59         GUILayout.Label("StartPos 的坐标值为： "+startPos);
60         GUILayout.Label("tempPos 的坐标值为： " + tempPos);
61         GUILayout.Label("tempVec 的坐标值为： " + tempVec);
62         GUILayout.Label("normalAxis 的坐标值为： " + normalAxis);
63         GUILayout.Label("旋转角度的值为： " + 2*angle);
64         GUILayout.Label("Cube的四元数角度： " + Cube.rotation);
65         GUILayout.Label("Cube de rotation.x： " + Cube.rotation.eulerAngles.x);
66         GUILayout.Label("Cube de rotation.y： " + Cube.rotation.eulerAngles.y);
67         GUILayout.Label("Cube de rotation.z： " + Cube.rotation.eulerAngles.z);
68     }
69 
70     private Vector3 getNormal(Vector3 p1,Vector3 p2,Vector3 p3)
71     {
72         float a = ((p2.y - p1.y) * (p3.z - p1.z) - (p2.z - p1.z) * (p3.y - p1.y));
73 
74         float b = ((p2.z - p1.z) * (p3.x - p1.x) - (p2.x - p1.x) * (p3.z - p1.z));
75 
76         float c = ((p2.x - p1.x) * (p3.y - p1.y) - (p2.y - p1.y) * (p3.x - p1.x));
77         //a对应的屏幕的垂直方向，b对应的屏幕的水平方向。
78         return new Vector3(a, -b, c);
79     }
80 }

　　现在对应着手指的滑动距离，然后调整参数radius，就可以实现比较顺滑的旋转效果，真机实现的效果就不展示了。