【Unity编程】Unity中的欧拉旋转

欧拉角的定义

在写这篇博客之前，我搜索了网上很多关于欧拉角的定义，发现大部分引用自维基百科的定义，我这里也引述一下：

维基百科定义

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莱昂哈德·欧拉用欧拉角来描述刚体在三维欧几里得空间的取向。对于任何参考系，一个刚体的取向，是依照顺序，从这参考系，做三个欧拉角的旋转而设定的。所以，刚体的取向可以用三个基本旋转矩阵来决定。换句话说，任何关于刚体旋转的旋转矩阵是由三个基本旋转矩阵复合而成的。
对于在三维空间里的一个参考系，任何坐标系的取向，都可以用三个欧拉角来表现。参考系又称为实验室参考系，是静止不动的。而坐标系则固定于刚体，随着刚体的旋转而旋转。参阅下图。设定xyz-轴为参考系的参考轴。三个欧拉角： (αβγ)，蓝色的轴是xyz-轴，红色的轴是XYZ-坐标轴。称xy-平面与XY-平面的相交为交点线(绿色)，用英文字母（N）代表。
zxz顺规的欧拉角可以静态地这样定义：

• α是x-轴与交点线的夹角，
• β是z-轴与Z-轴的夹角，
• γ是交点线与X-轴的夹角。
  

很可惜地，对于夹角的顺序和标记，夹角的两个轴的指定，并没有任何常规。科学家对此从未达成共识。每当用到欧拉角时，我们必须明确的表示出夹角的顺序，指定其参考轴。
实际上，有许多方法可以设定两个坐标系的相对取向。欧拉角方法只是其中的一种。此外，不同的作者会用不同组合的欧拉角来描述，或用不同的名字表示同样的欧拉角。因此，使用欧拉角前，必须先做好明确的定义。

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顺规

在经典力学里，时常用zxz顺规来设定欧拉角；照着第二个转动轴的轴名，简称为x顺规。另外，还有别种欧拉角组。合法的欧拉角组中，唯一的限制是，任何两个连续的旋转，必须绕着不同的转动轴旋转。因此，一共有12种顺规。例如，y顺规，第二个转动轴是y-轴，时常用在量子力学、核子物理学、粒子物理学。另外，还有一种顺规，xyz顺规，是用在航空航天工程学；参阅泰特-布莱恩角。

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以上两部分均来自维基百科，我之所以把顺规特殊挑选出来，是因为第一段定义中使用的顺规与Unity中使用的顺规是不一样的，如果不理顺这一点，很容易造成混淆，这会将那些学Unity而查看欧拉角、万向节死锁之类文章的人带向误区。

Unity中的定义

以下内容来自Unity文档中Transform.eulerAngles的定义，本身是一个Vector3，就是一个三维矢量，
分别含有xyz三个参数。

The x, y,