PCL可视化机载点云异常 归一化显示点云（附源码）

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• 目标：机载点云数据坐标过大，导致利用pcl进行可视化时出现异常（无法正常查看点云）；

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1. 基本内容

      参考过PCL可视化对于机载点云显示不出的问题及其解决这个链接的方法，无奈可视化出来的点云是失败的点云，后面会说一下如何修正和原因。
      在帮别人做一个有关机载点云处理的过程中发现，无论如何在pcl中都无法显示点云数据，经过查询各种资料确定是由于点云数据中点坐标过大导致的问题，或者是由于点间距特别大导致。通过使用CloudCompare确定，点间距正常，其中将点数数据保存为txt格式的数据，发现其点坐标很大。
      另外，由于机载点云数据格式是las格式，而在pcl中不支持该格式，所以需要通过CloudCompare将其保存为pcl支持的格式，这里为什么不直接保存为ply格式，而是txt格式。主要原因是保存为ply格式后，内部其xyz坐标的数据类型为double，而pcl仅支持float类型，导致在pcl打开带有double格式的ply格式的点云时，