ROS 应用开发入门 发布者Publisher的编程

ROS是机器人操作系统的简称，本文介绍我的第一个ROS应用开发，发布者Publisher的编程。程序很简单，代码就几行，但是让仿真小乌龟运动起来。先是c++代码，然后是python 代码，你也可选择只看一种你熟悉的。

功能包建立

在 ROS 开发应用准备：创建工作空间 一文中建立了ROS工作空间，现在就建立一个功能包：

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg  learning_topic std_msgs roscpp rospy geometry_msgs turtlesim

第1行是回到工作空间的src 目录，功能包建立必须在这个目录下运行。

第2行是建立功能包的命令，第一个参数是功能包的名字，这里是learning_topic ， 接下来是功能包的依赖库，这里是std_msgs roscpp rospy geometry_msgs turtlesim 共5个依赖库。

上面命令执行后，可以在src 目录下看到有一个目录，名字是learning_topic，其下有下面内容：

CMakeLists.txt  include  package.xml  scripts  src

其中scripts 是后来手工建立的，用于存放 python代码。

c++ 源代码

在src 目录下，也是~/catkin_ws/src/learning_topic/src 目录， 建立一个文件 velocity_publisher.cpp，

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/src

nano velocity_publisher.cpp

内容为:

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
	// ROS节点初始化