ROS 应用开发入门订阅者Subscribler的编程

最新推荐文章于 2022-10-04 20:41:23 发布

leon_zeng0

最新推荐文章于 2022-10-04 20:41:23 发布

阅读量800

点赞数 1

分类专栏： ros 文章标签： ros 机器人应用开发入门订阅者subscriber

本文链接：https://blog.csdn.net/leon_zeng0/article/details/114866447

版权

ros 专栏收录该内容

12 篇文章 2 订阅

订阅专栏

ROS是机器人操作系统的简称，本文介绍ROS应用开发入门，订阅者Subscriber的编程。程序很简单，代码就几行，但是时刻获取仿真小乌龟运动坐标信息并显示出来。先是c++代码，然后是python 代码，你也可选择只看一种你熟悉的。

本文是 ROS 应用开发发布者Publisher的编程一文的继续。所以假定工程包已经建立好了。当然我们这2个也是互相独立的。订阅的信息来自仿真小乌龟。如果没有建立工程包，就用下面建立的命令，但是建立了的话就不要重复建立。

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg learning_topic std_msgs roscpp rospy geometry_msgs turtlesim

下面直接介绍c++和 python 的编程。

c++ 源代码

在工程包learning_topic的src 目录下，也是~/catkin_ws/src/learning_topic/src 目录，建立一个文件 pose_subscriber.cpp，

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/src

nano pose_subscriber.cpp

内容为:

/**
 * 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "turtlesim/Pose.h"

// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
{
    // 将接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
}

int main(int argc, char **argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

这个代码有清晰的注释，这是一个实现订阅者的基本流程：

初始化ROS节点

创建节点句柄

创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback

循环等待话题消息，接收到消息后进入回调函数

回调函数poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)

只是简单显示小乌龟的位置

配置cmake文件

在 ~/catkin_ws/src/learning_topic/ 目录下，有个CMakeLists.txt 文件，我们需要修改这个文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/

nano CMakeLists.txt

在这个文件中添加下面2行，

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

添加的位置是参考下面位置，就是 ## install ## 前面，然后上一个发布者添加2行的后面：

# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
#   ${catkin_LIBRARIES}
# )

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(pose_subscriber src/pose_subscriber.cpp)
target_link_libraries(pose_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

#############
## Install ##
#############

保存，退出

这样编译配置就完成了。

编译和运行测试

编译必须回到 ~/catkin_ws 目录下

cd ~/catkin_ws

catkin_make

编译后应该source 一次：

source devel/setup.bash

如果编译有错，就要排除错误，然后就运行测试。

打开一个终端，启动ros，执行

roscore

再打开一个终端，运行小乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

上面是启动测试环境，如果有问题，可以参看： ROS 下的仿真小乌龟，只是现在不启动键盘控制。

最后在我们的终端执行：

rosrun learning_topic pose_subscriber

这个时候终端不断显示，很多行

[ INFO] [1615853945.863184221]: Turtle pose: x:7.222570, y:9.893890
[ INFO] [1615853945.879153450]: Turtle pose: x:7.222570, y:9.893890

但是 Turtle pose: x:7.222570, y:9.893890 没有变化，因为小乌龟没有动。

现在我们再打开一个终端，执行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后键盘方向键控制小乌龟运动，我们可以看到坐标的变化。

当然，如果做了发布者的编程，也可以启动发布者，让乌龟运动。

下面图就是用启动发布者的，一边控制按键，一边截图，不好操作

c++ 的编程就介绍到此。

python 代码

为了不和c++代码混淆，我们建立了scripts 目录，现在进入这个目录，并建立一个pose_subscriber.py 文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/scripts

nano pose_subscriber.py

文件内容是：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

# 该例程将订阅/turtle1/pose话题，消息类型turtlesim::Pose

import rospy
from turtlesim.msg import Pose

def poseCallback(msg):
    rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)

def pose_subscriber():
	# ROS节点初始化
    rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)

	# 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
    rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)

	# 循环等待回调函数
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    pose_subscriber()

这里定义了2个函数：

poseCallback 是回调函数，显示x,y 坐标

pose_subscriber() 是被主函数直接调用的，就是主函数
   # ROS节点初始化
   # 创建一个Subscriber，订阅名为/turtle1/pose的topic，注册回调函数poseCallback
   # 循环等待回调函数
最后面的部分就是主函数调用pose_subscriber()

if __name__ == '__main__':
pose_subscriber()

运行测试

更改 pose_subscriber.py 有执行属性

chmod +x *.py

这个可以用 ls -l 查核：

leon@ubuntu:~/catkin_ws/src/learning_topic/scripts$ ls -l
total 8
-rwxrwxrwx 1 leon leon 824 May 8 2020 pose_subscriber.py
-rwxrwxrwx 1 leon leon 1275 May 8 2020 velocity_publisher.py
leon@ubuntu:~/catkin_ws/src/learning_topic/scripts$
python 不用编译，直接执行就可以

rosrun learning_topic pose_subscriber.py

但执行之前，先要一个终端启动 roscore，再一个启动rosrun turtlesim turtlesim_node，然后才是启动上面的命令。

要看到乌龟坐标变化，还要控制乌龟运动，这个是

再打开一个终端，执行：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

然后键盘方向键控制小乌龟运动，我们就可以看到坐标的变化。

当然，如果做了发布者的编程，也可以启动发布者，让乌龟运动。

运行效果图参看c++ 的运行结果图，其实那个图就是运行python 程序的结果图。