ubuntu20.04安装ROS noetic

1.设置软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

我使用的是交大的源，在使用清华和中科大的源时sudo apt install ros-noetic-desktop-full都定位不到软件包，据这篇文章似乎需要找到适合电脑硬件的源。

注意：不要在软件和更新以及命令行中添加同一源，否则安装过错中会出现有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版，这也许是因为系统无法达到您要求的状态造成的

到95%后面的包都下不了，在软件和更新中切换为sjtu的源就可以了

2.添加密匙

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新列表

sudo apt update

4.安装noetic

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

5.配置环境

source /opt/ros/noetic/setup.bash

注意：在使用ROS的每个bash终端中必须运行该命令，否则报错WARNING: unable to configure logging. No log files will be generated

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装更新工具

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

7.测试

需要工作空间才可以

roscore

提醒未安装某个包（不记得了）安装后正常执行

再开一个终端

rosrun turtulesim turtlesim_mode

ROS官方安装

noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

主要参考博客

Ubuntu 20.04安装Ros Noetic及Ubuntu 18.04安装ROS Melodic（两版本详细填坑）