WIN10下安装Ubuntu，ROS及配置（WSL）

Microsoft Store应用商店搜索Ubuntu 18.04并安装，搜索Windows Terminal并安装（可选）

安装ROS Melodic以上版本，Kinetic不再支持！

链接：http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

 

安装Xserver，用于WSL的图形化显示

如果要在WSL上面运行图像化程序，需要安装一个Xserver，可以安装VcXsrv，链接：https://sourceforge.net/projects/vcxsrv/

安装完成后，需要在WSL里面config一下：

sudo vim ~/.bashrc

在末尾添加以下内容

export DISPLAY=:0.0
export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT=
export LIBGL_ALWASY_SOFTWARE=1

完成后ESC再输入:wq保存退出

在Windows下面运行XLanuch，将 Display Number 改为0，把 Native OpenGL 取消掉，其他默认即可！

 

win10下访问ubuntu(WSL)目录：C:\Users\xxx\AppData\Local\Packages\CanonicalGroupLimited.UbuntuonWindows_79rhkp1fndgsc\LocalState\rootfs\home\xxx

ubuntu(WSL)访问win10目录

/mnt/{盘符}

wsl执行：cp -a  /mnt/d/MyWinFolder /home/{wsl帐户}/MyUbuntuFolder

打开WSL下Ubuntu目录，可以直接进行文件操作

网络位置 \\wsl$\Ubuntu-18.04

 

启动ROS Master进行测试运行是否正常

roscore

按照RATSLAM方法安装，启动测试roslaunch rosbag play，是否正常运行。

经过测试，仿真运行速度较虚拟机流畅很多，并且占用较少资源。

后续将使用visual studio code + remote wsl extension进行调试和编程。

强烈推荐WSL！！！