读懂，理解，分析刚体三维运动，李群李代数，旋量，螺旋理论的意义和关系

刚体三维运动，李群李代数，旋量，螺旋理论

纯旋转运动

引出so(3)

定义旋转矩阵$R\in {\mathbb{R}}^{3\times 3}$，满足$\dot{R}={\omega }_s\times R$，${\omega }_s$表示相对于固定坐标系$s$的角速度，$\dot{R}$为姿态变换矩阵$R$随时间的变化率。

将叉乘转换为矩阵乘法，定义反对称矩阵$[{\omega }_s]=\left[\begin{array}{rrr}0& -{\omega }_{s3}& {\omega }_{s2}\\ {\omega }_{s3}& 0& -{\omega }_{s1}\\ -{\omega }_{s2}& {\omega }_{s1}& 0\end{array}\right]$，则原式表示为

$$\dot{R}=[{\omega }_s]R$$
则固定坐标系下$[{\omega }_s]=\dot{R}{R}^{-1}$，同样的物体坐标系下$[{\omega }_b]=R^{-1}\dot{R}$，定义这样的反对称矩阵$[{\omega }_s]$，$[{\omega }_b]$为李代数（有的书把三维向量定义为李代数）

这里说明的是旋转矩阵的性质，可利用其这条性质将一个旋转矩阵用一个三维向量表示

由$\dot{R}=[{\omega }_s]R$可解出$R=e^{[{\omega }_s]t}$，假设转动角度为$\theta$，则时间$t=\theta /|{\omega }_s|$，因此得到
$$R=e^{[{\omega }_s]/|{\omega }_s|\theta }$$
$$R=e^{[\widehat{{\omega }_s}]\theta }$$
其中$\widehat{{\omega }_s}$为单位角速度即单位转轴向量，这也从另一个角度证明了，旋转矩阵可通过一个转轴和一个角度来表示。
$$R=e^{[\widehat{{\omega }_s}]\theta }=I+\sin \theta [\hat{\omega }]+(1-\cos \theta )[\hat{\omega }{]}^2\in SO(3)$$
以上便是罗德里格斯公式，其连接了$so(3)$和$SO(3)$

若已知$SO(3)$求$so(3)$，
$$[\hat{\omega }]=\frac{1}{2\sin \theta }\left(R-R^{\mathrm{T}}\right)$$
$$\theta =arccos(\frac{tr(R)-1}{2})$$
以上说明了如何用一个$so(3)$来表示刚体空间旋转$\hat{\omega }\theta$为旋转矩阵$R$的指数坐标，$[\hat{\omega }]\theta$为$R$的矩阵对数。

整个流程就是，先发现了旋转矩阵与角速度之间的关系，之后角速度转化为一个方向和一个转角，从而求出微分方程的解。

空间刚体运动

引出se(3)

定义空间刚体变化矩阵$T=\left[\begin{array}{cc}R& p\\ 0& 1\end{array}\right]$，$T^{-1}=\left[\begin{array}{cc}{R}^T& -R^{T}p\\ 0& 1\end{array}\right]$，猜测$T$是不是也跟$R$一样有上述性质？没错，真是
$$T^{-1}\dot{T}=\left[\begin{array}{cc}{R}^T\dot{R}& R^T\dot{p}\\ 0& 0\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}[{\omega }_b]& v_b\\ 0& 0\end{array}\right]$$
定义物体运动旋量${\mathcal{V}}_b=\left[\begin{array}{l}{\omega }_b\\ v_b\end{array}\right]\in {\mathbb{R}}^6$，其中${\omega }_b$为物体坐标系 { b } \{b\} {b}下 { b } \{b\} {b}瞬间原点的角速度，$v_b$为物体坐标系 { b } \{b\} {b}下瞬间 { b } \{b\} {b}原点的线速度。定义$[\mathcal{V}]=\left[\begin{array}{cc}[{\omega }_b]& v_b\\ 0& 0\end{array}\right]\in se(3)$。
同理定义空间运动旋量${\mathcal{V}}_s=\left[\begin{array}{l}{\omega }_s\\ v_s\end{array}\right]\in {\mathbb{R}}^6$，注意这点有所不同，$\omega$几何意义为 { s } \{s\} {s}坐标系下角速度，但$v_b$其几何意义为假设刚体无限大， { s } \{s\} {s}坐标系下刚体上与 { s } \{s\} {s}原点重合处的线速度，非 { b } \{b\} {b}原点的线速度（因为$T^{-1}$的位移部分不只是$-p$).

不同坐标系之间的旋量转换

$${\mathcal{V}}_s=\left[\begin{array}{c}{\omega }_s\\ v_s\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}R& 0\\ [p]R& R\end{array}\right]\left[\begin{array}{l}{\omega }_b\\ v_b\end{array}\right]=\left[{\mathrm{Ad}}_{T_{sb}}\right]{\mathcal{V}}_b$$
定义$[{\mathrm{Ad}}_{T_{sb}}]$为$T_{sb}$的伴随映射，其建立了不同坐标系之间的旋量变换关系。

用螺旋运动来表示刚体运动

空间旋转可以通过一个轴和一个角度来表示，是否刚体运动也可以？没错，真可以

查尔斯理论：任意一个刚体运动都可以表示为绕空间一个螺旋轴的螺旋运动。（绕轴旋转+沿轴移动）

利用螺旋运动来表示刚体运动，定义$\mathcal{S}=[\omega ,v{]}^T$，螺旋轴为正交化的运动旋量

当包含旋转运动时${\mathcal{S}}_s={\mathcal{V}}_s/\Vert {\omega }_s\Vert =({\omega }_s/\Vert {\omega }_s\Vert ,v_s/\Vert {\omega }_s\Vert )$，$||\omega ||=1$

当为纯移动时，${\mathcal{S}}_s={\mathcal{V}}_s/\Vert v_s\Vert =(0,v_s/\Vert v_s\Vert )$ $\omega =0,||v||=1$.

重新定义螺旋轴
$$[\mathcal{S}]=\left[\begin{array}{cc}[\omega ]& v\\ 0& 0\end{array}\right]\in \mathrm{se}(3)$$
$$v=-\omega \times q+h\omega$$
$q$为轴上一点，$h$为节距，当为纯转动时$h=0$。

进而空间刚体运动$T$的指数坐标可表示为$\mathcal{S}\theta$，$\mathcal{S}$为螺旋轴，$\theta$为转动的角度，当只有移动时为移动的距离。

参考旋转运动的推导，因此
$$T=e^{\mathcal{S}\theta }=\left[\begin{array}{cc}{e}^{[\omega ]\theta }& \left(I\theta +(1-\cos \theta )[\omega ]+(\theta -\sin \theta )[\omega {]}^2\right)\nu \\ 0& 1\end{array}\right]$$
当为纯移动时
$$T=e^{\mathcal{S}\theta }=\left[\begin{array}{cc}I& v\theta \\ 0& 1\end{array}\right]$$

旋量物理意义分析

1. 旋量就是线速度和角速度
2. 螺旋轴就是正交后的旋量（分为纯移动和带有旋转两种情况）

从整个过程来看，先是发现刚体变换矩阵满足一个特殊的微分方程，可通过速度建立联系，然后为了解微分方程，换算为方向和角度。

方便理解附上例题（引用自图书：现代机器人学）

例题一

思考$v_s$和$v_b$的大小和正负，注意$v_s$是 { s } \{s\} {s}坐标系下$v_b$上与 { s } \{s\} {s}原点重合处的线速度。

例题二