Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续4

1. 源由

开源项目最主要的问题就是所有配置是开放式的，程序是迭代式开发的。
尤其随着技术的层出不穷，应用领域和范围的不断拓展，深度配置随着情况不同会遇到各种阻碍。

好了，接下来我们就总结下关于几个比较繁琐的配置问题。

2. 深度配置

2.1 设置倒车按钮

类似汽车的操作：

1. 默认前进挡：深踩油门，加速前进
2. 挂倒挡：深踩油门，加速后退

• How to set RC switch to control forward or backward?

OpenTX12：Thr + SB

2.1.1 前进

• SB默认位置，Low
• Throttle油门往前推前进，拉到最低位置无油门输入

2.1.2 倒退

• SB，High
• Throttle油门往前推后退，拉到最低位置无油门输入

2.2 MP无法连接ESP8266

最终问题找到，防火墙配置导致Mission Planner无法与ESP32模块进行WiFi通信。

相关资料可以在这里找到：

• 源代码
• MAVLink2.0 二进制 v1.2.3
• MAVLink1.0 二进制 v1.1.1

注：有伴机电脑通信以后，一般都用QGC进行收集操作，很少用Mission Planner。

• 4.3 DEV can’t connect thru esp8266 wifi
• ESP8266 WiFi connection
• 64bit Windows 11 + MP 1.3.81 Can’t UDP connect 8266WiFi module (v1.2.3) #3356

2.3 最小油门校准

参考：Minimum Throttle

经过测试，上述设置可以两边18%油门同时转起来，因此设置MOT_THR_MIN = 18

2.4 4G高增益天线

越靠近地面信号发射接收越不易，所以：

1. 增加高度
2. 增加天线增益

期望拥有更好的信号。

3. 整车外观

4. 遗留&后续

4.1 高精度编码器问题

OpenCTR采用的是STM32 F407，当前采用的H743性能应该远高于407。所以是否有进一步提升的空间，这个可能需要结构代码架构，以及内部设计进行讨论。

但是，这个不影响我们出去浪了。。。。。

• Internal Errors 0x2000000 with WheelEncoder – ArduRover 4.5.2

4.2 OV5647 720P@30FPS 马赛克问题

希望通过增加ISO、Shutter Speed、Exposure Mode等参数进行调整，测试是否有所改善。

注：目前测试的IMX219摄像头也是类似情况！

• [Feature Request] Custom Camera Parameter Settings #228

4.3 QGC Rover行驶速度无法显示

虽然GPS定位没有，但是好歹也是有个编码器在上面，因此行驶速度应该是能够知道的。所以，理论上有两个速度来源：GPS、编码器。

• Why QGC not show the speed from wheel encoder?

5. 参考资料

【1】Ardupilot开源代码之Rover上路计划
【2】Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续1
【3】Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续2
【4】Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续3

6. 补充 - 固件

有朋友问Rover的固件哪里可以下载，官网是可以去获取，不过因为笔者配置可能和官网略有差别，这里将连接提供给需要的朋友。

• Rover-4.5.2-lida2003-2024.06.10