Ardupilot开源飞控工程项目编译回顾

1. 源由

最近，有点莫名的连续遇到了2次Ardupilot编译报错。百思不得其解，特地记录下，以便后续不要犯类似的毛病。

问题/现象这里不重复了，请看链接： Build error compiling 4.5.1 Copter with F405 (4.4.x) target #26785

2. 工程编译

正常工作编译，大家可以参考：

• 【1】ArduPilot飞控AOCODARC-H7DUAL固件编译

好处：中文
坏处：无法与官方项目同步

• 【2】ArduPilot - Building the code

好处：最新同步文档
坏处：英语不习惯的人，。。。。不多说，反正永远也不会习惯。。。。

3. 命令列表

这里罗列一些日常常用的工程编译命令。

3.1 工作环境设置

注意：请替换自己代理服务器的IP和port。

1. git代理设置

$ git config --global "url.ssh://git@ssh.github.com:443/.insteadOf" git@github.com:
$ git config --global http.proxy http://192.168.1.9:808
$ git config --global https.proxy http://192.168.1.9:808

2. http/https代理设置

$ export https_proxy=http://192.168.1.9:808/
$ export http_proxy=http://192.168.1.9:808/

3. apt代理设置

$ sudo apt-get -o Acquire::http::proxy="http://192.168.1.9:808" update

3.2 获取工程代码

通常git协议容易获取代码，https不是很方便，而且开发角度使用git会更好。

$ git clone git@github.com:ArduPilot/ardupilot.git

3.3 建立编译环境

$ cd ardupilot
$ ./Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y

3.4 编译工程代码

$ cd ardupilot
$ ./Tools/gittools/submodule-sync.sh
$ ./Tools/scripts/build_bootloaders.py Aocoda-RC-H743Dual
$ ./waf configure --board Aocoda-RC-H743Dual
$ ./waf copter

3.5 保存编译结果

$ cd ardupilot
$ cd build
$ rm -rf ArduCopter lib libraries modules .dep .wafpickle-linux*
$ zip -r Aocoda-RC-H743Dua.zip Aocoda-RC-H743Dual

3.6 清理编译结果

$ ./waf clean

3.7 编译设备目标

$ ./waf copter  //多旋翼
$ ./waf heli  //直升机
$ ./waf antennatracker  //跟踪天线
$ ./waf blimp  //飞艇
$ ./waf plane  //固定翼
$ ./waf rover  //车
$ ./waf sub   //潜水艇

4. 补充

暂时，先到这里，如果有其他想法的朋友，可以评论区告诉我。