ego-planner开源代码之default.rviz介绍&分析

1. 源由

ego-planner开源代码之数据流分析工作的延续。

• 对于算法逻辑的数据流，在前面已经初步做了整理，部分主要模块已经有比较清晰的认识。
• 从数据流的角度，理解模块的工作逻辑，还是非常直观、简洁的。

如何从系统的角度，思考问题，尤其是一个系统由众多模块组成的复杂体系，要能够整体的理解，反而并不能一下子上手。

反之，若能够将整个系统作为一个模块来理解，入参和出参分别如何对应和理解呢？

2. RViz 配置文件

这部分是 RViz 配置文件的内容，它定义了 RViz 的界面布局、显示的内容、工具栏和其他设置。

下面将其分块解释，并说明每一块的含义：

• default.rviz

2.1 Panels

定义了 RViz 界面上的面板及其配置。每个面板可以显示不同的信息和功能。

Panels:
  - Class: rviz/Displays
    Help Height: 0
    Name: Displays
    Property Tree Widget:
      Expanded:
        - /Planning1
        - /Mapping1
        - /Mapping1/simulation_map1/Autocompute Value Bounds1
      Splitter Ratio: 0.5
    Tree Height: 170
  - Class: rviz/Selection
    Name: Selection
  - Class: rviz/Tool Properties
    Expanded:
      - /2D Pose Estimate1
      - /2D Nav Goal1
      - /Publish Point1
    Name: Tool Properties
    Splitter Ratio: 0.588679016
  - Class: rviz/Views
    Expanded:
      - /Current View1
      - /ThirdPersonFollower1
    Name: Views
    Splitter Ratio: 0.5
  - Class: rviz/Time
    Experimental: false
    Name: Time
    SyncMode: 0
    SyncSource: simulation_map

• Class: 面板的类型，例如 rviz/Displays 表示显示面板。
• Name: 面板的名称。
• Expanded: 面板中子项的展开状态。
• Splitter Ratio: 面板中分割器的比例，控制面板的大小分配。
• Help Height: 帮助区域的高度。
• Tree Height: 属性树的高度。
• Experimental: 表示是否使用实验性功能。
• SyncMode 和 SyncSource: 时间面板的同步模式和同步源。

2.2 Toolbars

定义了 RViz 工具栏的样式。

Toolbars:
  toolButtonStyle: 2

• toolButtonStyle: 工具按钮的样式，2 通常表示图标和文本一起显示。

2.3 Visualization Manager

定义了 RViz 的可视化管理器设置，包括显示的内容和工具。

Visualization Manager:
  Class: ""
  Displays:
    - Class: rviz/Axes
      Enabled: true
      Length: 1
      Name: Axes
      Radius: 0.100000001
      Reference Frame: <Fixed Frame>
      Value: true
    - Alpha: 0.5
      Cell Size: 1
      Class: rviz/Grid
      Color: 160; 160; 164
      Enabled: true
      Line Style:
        Line Width: 0.0299999993
        Value: Lines
      Name: Grid
      Normal Cell Count: 0
      Offset:
        X: 0
        Y: 0
        Z: 0
      Plane: XY
      Plane Cell Count: 40
      Reference Frame: <Fixed Frame>
      Value: true
    ...

• Class: 用于表示显示的类型，例如 rviz/Axes 和 rviz/Grid。
• Enabled: 是否启用该显示项。
• Name: 显示项的名称。
• Alpha: 显示项的透明度。
• Color: 颜色设置。
• Topic: 用于显示的 ROS 话题。
• Size 和 Style: 控制显示的大小和样式。

2.4 Tools

定义了 RViz 工具栏中包含的工具及其设置。

Tools:
  - Class: rviz/Interact
    Hide Inactive Objects: true
  - Class: rviz/Select
  - Class: rviz/FocusCamera
  - Class: rviz/Measure
  - Class: rviz/SetInitialPose
    Topic: /initialpose
  - Class: rviz/SetGoal
    Topic: /move_base_simple/goal
  - Class: rviz/PublishPoint
    Single click: true
    Topic: /clicked_point

• Class: 工具的类型，例如 rviz/Interact 和 rviz/Select。
• Name: 工具的名称。
• Hide Inactive Objects: 工具的特性设置，例如是否隐藏非活动对象。
• Topic: 相关的 ROS 话题，用于工具的操作。

2.5 Views

定义了 RViz 的视图设置，包括当前视图和保存的视图。

Views:
  Current:
    Class: rviz/ThirdPersonFollower
    Distance: 27.7380829
    ...
  Saved:
    - Class: rviz/ThirdPersonFollower
      Distance: 17.4853859
      ...

• Class: 视图的类型，例如 rviz/ThirdPersonFollower。
• Distance: 相机距离。
• Focal Point: 相机对焦点的坐标。
• Pitch 和 Yaw: 相机的俯仰角和偏航角。

2.6 Window Geometry

定义了 RViz 窗口的几何属性，包括窗口的大小和位置。

Window Geometry:
  Displays:
    collapsed: true
  Height: 1007
  Width: 1180
  X: 442
  Y: 123
  ...

• Height 和 Width: 窗口的高度和宽度。
• X 和 Y: 窗口的屏幕位置。
• collapsed: 面板是否折叠。

3. 总结

这些参数定义了 RViz 的整个界面配置，包括面板、工具栏、可视化管理器、工具、视图和窗口几何。

通过这些设置，可以自定义 RViz 的显示布局、工具和视图，以适应特定的应用需求。