成功解决[joint_state_publisher-3] process has died

问题描述

自行编写urdf文件，然后使用launch文件启动，报错[joint_state_publisher-3] process has died [pid 1469214, exit code 1, cmd /opt/ros/noetic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/nvidia/.ros/log/68adb5f8-1251-11ef-beb8-e8fb1c7385f1/joint_state_publisher-3.log].

报错原因

urdf文件存在语法问题或launch文件有语法问题

问题排查

1. 安装urdf工具

sudo apt install liburdfdom-tools

2. 使用check_urdf指令检查
   （check 完整路径文件名，或者进入文件所在位置）
   完整路径可以在vscode里面点击文件右键复制

check URDF文件

3.出现错误

修改后再次检查，无误出行下面这种

4.结论：发现第101行结束符/后面多了一个空格。
note:很多情况报错可能是斜杠/和空格的问题，先用check_urdf定位就能很快发现。