问题描述
自行编写urdf文件,然后使用launch文件启动,报错[joint_state_publisher-3] process has died [pid 1469214, exit code 1, cmd /opt/ros/noetic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/nvidia/.ros/log/68adb5f8-1251-11ef-beb8-e8fb1c7385f1/joint_state_publisher-3.log].
报错原因
urdf文件存在语法问题或launch文件有语法问题
问题排查
- 安装urdf工具
sudo apt install liburdfdom-tools
- 使用check_urdf指令检查
(check 完整路径文件名,或者进入文件所在位置)
完整路径可以在vscode里面点击文件右键复制
check URDF文件
3.出现错误
修改后再次检查,无误出行下面这种
4.结论:发现第101行结束符/后面多了一个空格。
note:很多情况报错可能是斜杠/和空格的问题,先用check_urdf定位就能很快发现。