[joint_state_publisher-3] process has died以及处理过程中签名无效处理方法

问题描述：在编写完urdf文件后，运行launch文件出现 子级连杆和父级连杆的位置不对，且不能转动，并且在终端上出现如下问题：[joint_state_publisher-3] process has died [pid 83185, exit code 1, cmd /opt/ros/melodic/lib/joint_state_publisher/joint_state_publisher __name:=joint_state_publisher __log:=/home/melodic/.ros/log/bd2f494e-c9bf-11eb-8f55-000c295384a4/joint_state_publisher-3.log].
log file: /home/melodic/.ros/log/bd2f494e-c9bf-11eb-8f55-000c295384a4/joint_state_publisher-3*.log
我的urdf文件为
问题解决：
1、确保urdf文件的首行不能是注释
2、确保urdf文件中没有中文注释
3、更新joint_state_publisher_gui
sudo apt-get install ros-xxx-joint-state-publisher-gui
xxx替换为当前ros版本 kinetic indigo melodic等

最后再rosrun一下launch文件
roslaunch urdf01_rviz demo03_joint.launch

在问题解决的第三步可能会出现问题

E 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/pool/main/r/ros-melodic-joint-state-publisher-gui/ros-melodic-joint-state-publisher-gui_1.12.15-1bionic.20210414.223440_amd64.deb 404 Not Found [IP: 101.6.8.193 80]
E: 有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？
解决方法：
1、sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 代码片
2、在软件和更新中将源改为清华源

3、sudo apt-get update

在其中若是出现问题：
W: 校验数字签名时出错。此仓库未被更新，所以仍然使用此前的索引文件。GPG 错误：http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu bionic Release: 下列签名无效： EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics info@osrfoundation.org
W: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/dists/bionic/Release.gpg 下列签名无效： EXPKEYSIG F42ED6FBAB17C654 Open Robotics info@osrfoundation.org
W: 部分索引文件下载失败。如果忽略它们，那将转而使用旧的索引文件。
此时解决办法是：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
4、sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui