运行没报错，但是joint_state_publisher控制插件不显示

运行环境：

Ubuntu版本：20.04 LTS

ROS版本： noetic

rviz 版本：1.14.20

我的launch文件的代码如下：

<launch>
    <arg name="model" />
    <!-- 加载机器人模型参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find ma_arm_description)/urdf/arm.xacro" />

    <!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
    <param name="use_gui" value="true"/>

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    
    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

    <!-- 运行rviz可视化界面 -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find ma_arm_description)/urdf.rviz" required="true" />
</launch>

执行结果如下：

经过查询发现可能是joint_state_publisher节点的名字发生了变化，将joint_state_publisher改为joint_state_publisher_gui就可以运行了，修改如下：

<launch>
    <arg name="model" />
    <!-- 加载机器人模型参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find ma_arm_description)/urdf/arm.xacro" />

    <!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
    <param name="use_gui" value="true"/>

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
    
    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

    <!-- 运行rviz可视化界面 -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find ma_arm_description)/urdf.rviz" required="true" />
</launch>

运行结果如下：

可以看到运行结果已经没有什么问题了

但是也有可能依旧不显示

这时执行下面的命令安装joint-state-publisher-gui插件

sudo apt_get install ros-noetic-joint-state-publisher-gui

然后再修改launch文件中的插件名，，最后执行就可以解决了。