CANOPEN 汇总

 

1. CANopen原理--SDO(download)

2. CANopen通信之PDO通信

3. CANOPEN的PDO

4. CANOpen中SDO和PDO的COB-ID理解

5. Epec Programming and Libraries Manual

 

接下来我们通过一个例子说明配置一个PDO的具体操作：

通过SDO配置1个 RPDO映射为 6040h，步骤如下：（假设我们的设备节点ID为10）

60A 2F 00 16 00 00 00 00 00 //RPDO1 stop
60A 23 00 16 01 10 00 40 60 //6040h，长度为16个字节
60A 2F 00 16 00 01 00 00 00 / / RPDO1 enable
设置 PDO 通讯参数
PDO1（发送）为异步周期性类型 ⇒ transmission_type (1800 h：02 h)= FF h
60A 2F 0018 02 FF 00 00 00
禁止时间 2ms(20×100us) ⇒ inhibit_time (1800 h：03 ）=14h
60A 2F 00 18 03 14 00 00 00
周期时间 10ms(10×1ms) ⇒ event_time (1800 h：05 h)= 0A h
60A 2F 00 18 05 0A 00 00 00
这样我们就配置完成了一个PDO。
我们还需要为RPDO配置COB_ID映射，要不我们会不知道这一帧数据要发送给哪个节点使用：
60A 23 00 14 01 0A 02.。
PDO 配置完成后，如果要使配置的生效，需要复位通讯(Reset Communication)。NMT 管理：
00 82 0A //使节点号为 A 的驱动器通讯复位；
再启动通讯
00 01 0A // //使能节点A
这样我们就可以通过帧ID为20A的RPDO对电机6040（控制字）进行配置啦。比如使能电机：
601 2B 40 60 00 06 00 00 00 //设置 6040h 为 6
601 2B 40 60 00 07 00 00 00 //设置 6040h 为 7
601 2B 40 60 00 0F 00 00 00 //设置 6040h 为 F，使电机使能；