一、概述
两点边界值最优问题OBVP的输入:
1、起始点状态PVA
2、终止点状态[PVA可部分自由]
3、给定优化的目标函数
4、给定系统状态转移方程
两点边界值最优问题OBVP的输出:
符合转移方程的代价函数最小的最优动作序列U和状态表达式S
两点边界值最优问题OBVP的理论依据:
庞特里亚金极小值原理
两点边界值最优问题OBVP的用途:
1、state sampled lattice中用于生成当前点与采样点的连线
2、采用A*等算法时,其代价值可作为启发值
二、方案
三、疑惑
1、起始点和终止点的时间T是否可以给出?
可以给出,不过此时的代价函数值并非最小,最优
2、第二节方案中代价函数最优的控制序列U一定好?
不一定,因为U没有加入上下限约束,因此代价函数解算的U可能超出机器人本身的输入范围