本文介绍了两点边界值最优问题(ObstacleBoundaryValueProblem,OBVP)的概念，包括其输入要素、输出结果、理论基础以及在statesampledlattice中的应用。讨论了起始点和终止点时间限制、控制序列的局限性，并提供了参考链接到庞特里亚金最小值原理。
两点边界值最优问题OBVP的输入：
1、起始点状态PVA
2、终止点状态[PVA可部分自由]
3、给定优化的目标函数
4、给定系统状态转移方程
两点边界值最优问题OBVP的输出：
符合转移方程的代价函数最小的最优动作序列U和状态表达式S
两点边界值最优问题OBVP的理论依据：
庞特里亚金极小值原理
两点边界值最优问题OBVP的用途：
1、state sampled lattice中用于生成当前点与采样点的连线
2、采用A*等算法时，其代价值可作为启发值
1、起始点和终止点的时间T是否可以给出？
可以给出，不过此时的代价函数值并非最小，最优
2、第二节方案中代价函数最优的控制序列U一定好？
不一定，因为U没有加入上下限约束，因此代价函数解算的U可能超出机器人本身的输入范围
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