SLAM学习记录（1） --- Eigen与Sophus安装

SLAM小白学习采坑(1) — Eigen与Sophus安装

前言

Eigen和Sophus是SLAM技术中非常基础的两个库，是高博《14讲》前4章工程开发中的重点。但是新手在安装两个库的过程中往往踩坑不断，好好的代码硬是跑步起来，浪费大量时间。这里记录一下我的安装经历。

Eigen安装

首先Eigen一定是要安装3.3以后的版本，因为Sophus只对其有强依赖（如果使用之前的eigen版本无法安装Sophus）。不要使用传统的安装方式 sudo apt-get install libeigen3-dev，这样安装的版本是3.2版本，会导致后续安装Sophus的失败（产生下图提示）。
正确的安装方式如下：

1. 在Eigen网站下载最新版本的源代码包（http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page）；
2. 进入下载目录，解压文件；
3. 进入解压目录后进行安装

mkdir build

cd build

cmake ..

sudo make install

为了后续使用方便，建议对库进行链接，避免出现Eigen/Core file not found的问题：

sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen
sudo ln -s /usr/include/eigen3/unsupported /usr/include/unsupported

Sophus安装

与Eigen安装方式类似，安装步骤如下：

1. 首先git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git，下载源代码；
2. 进入下载的目录，进行安装：

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

此处切记不要使用git回滚，同时一定要有sudo make install。

接下来，享受跑代码的感觉吧~