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作者:Dongdong Bai
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Eigen: C++开源矩阵计算工具——Eigen的简单用法
Eigen库是一个开源的C++线性代数库,它提供了快速的有关矩阵的线性代数运算,还包括解方程等功能。Eigen是一个用纯头文件搭建起来的库,这意味这你只要能找到它的头文件,就能使用它。Eigen头文件的默认位置是“/usr/include/eigen3”.
由于Eigen库相较于OpenCV中的Mat等库而言更加高效,许多上层的软件库也使用Eigen进行矩阵运算,比如SLAM中常用的g2o,Sophus等。此外Eigen库还被被用于Caffe,Tensorflow等许多深度学习相关的框架中。
- 刚体运动中的旋转通常可以由旋转矩阵,旋转向量和四元数等多种方式表示(具体的转换公式请参见这篇博客),在Eigen库中也有其对应的实现。本文主要介绍刚体运动时旋转矩阵,旋转向量和四元数的初始化以及相互转换在Eigen中的实现方式。
Eigen库中各种形式的表示如下:
旋转矩阵(3X3):Eigen::Matrix3d
旋转向量(3X1):Eigen::AngleAxisd
四元数(4X1):Eigen::Quaterniond
平移向量(3X1):Eigen::Vector3d
变换矩阵(4X4):Eigen::Isometry3d
以下是具体的实现代码eigen_geometry.cpp:
#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
using namespace std;
using namespace Eigen;
int main(int argc, char **argv) {
//下面三个变量作为下面演示的中间变量
AngleAxisd t_V(M_PI / 4, Vector3d(0, 0, 1));
Matrix3d t_R = t_V.matrix();
Quaterniond t_Q(t_V);
//对旋转向量(轴角)赋值的三大种方法