大疆无人机篇-初步调研

        由于项目需要，开始进行大疆无人机的二次开发以完成货物的盘点和巡检工作，之前是小白，从来没有摸过无人机。经过几天的调研，发现无人机是很有应用前景，大疆开放了SDK，我们可以在上面进行定制，以实现不同的需求。废话不多说，整理一下这几天的收获吧。

   大疆的无人机分很多种系列，有消费型，也有行业应用型，对我来说主要是行业应用系列的M100，M200，M600.其他系列的无人机不支持SDK包。M100价位在19999元，只是飞行器的价格，不包含云台和妙算模块，需要另外购买。以M100作为开发对象，进行研究。

    先看看软件方面，大疆还为大家提供了哪些。DJI assistant2 作为调参软件，能够设置飞控的一些参数并且获取飞控的状态信息。DJI go APP是手机端app，手机通过usb连接遥控器手柄，能够实时控制无人机并且实时查看图像和视频。DJI simulation是大疆提供的模拟软件，连接大疆的手柄，就能够进行无人机模拟飞行，为飞手提供一个很好的练习平台。

   接下来，看看大疆为我们提供了哪些SDK：

    1.Mobile SDK主要是手持设备手机端的开发，能够通过遥控器对飞行器进行控制，主要为IOS和Android系统提供APP上的SDK调用接口，链路为APP通过手机数据线连接遥控进行数据传输。Mobile SDK能完成比Onboard SDK更多的功能，但是实时性上比直接硬件连飞控的Onboard低，除此之外一旦飞机断开遥控器连接，Mobile SDK对飞机的操作将无能为力。；

    2.Onboard SDK主要是对接飞行器的API接口，直接完成对飞行器的控制。可以是STM32、pC或者guidance；

    3.Payload SDK只要是针对一些非大疆的云台相机，通过payload sdk就可以接入第三方的相机到大疆的飞行器上。通过云台负载接口为云台挂载设备developer提供一些上位机以及订阅信息接口。

   4.Guidance SDK则是Guidance避障系统的一套SDK接口，主要用于提供超声波以及双目的避障信息。Guidance SDK为大疆无人机M100搭载Guidance视觉系统，该系统配备五组视觉超声波组合传感器，采用高精度立体视觉算法，近地面定位精度可达厘米级，在复杂地形和高速飞行条件下均可提供定位信息，视觉定位系统的有效高度高达20米，可开发视觉导航无人机

 

     大疆的无人机飞控上自带lightbridge2模块，与遥控器上的lightbridget2组合为收发模组，进行2.4G无线通讯，可以进行控制信息和图像数据的传输。另外飞控上有API串口，同样支持飞控的控制信息通信，除了图像信息之外。如果想使用飞控的API串口，首先要对无人机进行激活，激活之后就可以使用key进行API控制。但是激活key的步骤比较复杂，首先需要打开Dji go APP和遥控手柄，同时必须能够联网。还需要通过PC端的调参软件通过串口连接无人机，并且开启API接口。通过SDK包进行设备激活，激活成功之后，SDK就获取了控制权，能够在断网的情况下独立控制无人机。

以下是官方的介绍：

 Lightbridge 2 天空端：

安装于飞行器上，采集机载相机的视频信号，飞控的数据信号等传回给地面端，同时输出飞行控制信号给飞控等设备。 

Lightbridge 2 遥控器

 

功能强大，传输距离远达5公里，可实现广播级直播。
遥控器设有云台俯仰拨轮、拍照和视频录制按钮，返航键和自定义按键，为你提供专业航拍所需的控制功能。
内置6000mAh可充电电池，足够完成多次航拍任务，LED指示灯可实时显示电量。
配备USB、mini-HDMI和3G-SDI接口，支持两路视频同时输出，取景和直播同时进行，在复杂的专业航拍任务面前，Lightbridge 2也能游刃有余。

下篇主要介绍基于M100的onboard sdk开发。