PointCloudLib Harris3D关键点提取 C++版本

测试效果

简介

PCL Harris3D关键点提取的概述

Harris算法的思想可以扩展到三维点云上。Harris算法在二维图像中用于检测角点，它基于图像中局部窗口的灰度变化来判断角点的存在。在三维点云中，可以利用点云的法向量信息来模拟这一过程，因为法向量在角点附近通常会有较大的变化。

测试代码

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    cloud = PCL_Common::K_ReadPcdData("D:\\1_Kita\\peizhun.pcd");
    PCL_Common::K_ShowCloud(cloud, 2);

    //-----------------------------Harris关键点提取----------------------------------
    //注意此处PCL的point类型设置为<pcl::PointXYZI>,即除了x、y、z坐标还必须包含强度信息
    //因为Harris的评估值保存在输出点云的(I)分量中，Harris输出点云中的(I)非传统点云中的
    //强度信息，因此后续在保存和可视化输出点云的时候需要通过点的索