PointCloudLib ICP算法实现精配准 C++版本

于 2024-07-13 09:37:37 发布
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分类专栏： 点云处理 PCL库 Open3D库 Point++模型使用 halcon3d PCL点云处理 深度神经网络 文章标签： 算法 c++ 人工智能 PCL 机器视觉 点云滤波
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测试效果

原理简介

PCL ICP（Iterative Closest Point，迭代最近点）算法是实现点云精配准的一种经典方法。在三维点云处理中，精配准是指在粗配准的基础上，进一步最小化点云之间的空间位置差异，以获得更加精准的旋转和平移变换矩阵。PCL ICP算法通过迭代优化来最小化点云之间的距离误差，从而实现点云的精准配准。

PCL ICP算法原理

PCL ICP算法的基本原理可以概括为以下几个步骤：

  1. 初始估计

：首先，算法需要一个初始的变换矩阵（包括旋转矩阵和平移向量）作为起点。这个初始估计可以通过粗配准或其他方法获得。

  1. 点匹配

：在每一次迭代中，算法会为源点云（待配准的点云）中的每个点，在目标点云（参考点云）中寻找最近的对应点，形成匹配点对。

  1. 误差计算

：利用匹配点对，计算当前变换下的误差，通常这个误差定义为匹配点对之间的均方误差或平均距离。

  1. 变换求解

：基于误差计算的结果，算法会求解一个最优的刚体变

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黄晓魚
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PCL1.14.1 及之前版本所实现的迭代最近点ICP算法。
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使用C++版本的Open3D实现点到点的ICP精配准算法。算法原理可参考：一种利用地理实体目标特征的道路场景激光点云配准方法[J/OL].中国激光:1-20[2022-08-17].http://kns.cnki.net/kcms/detail/31.1339.tn.20220714.1202.010.html...
PCL 点到面的ICP算法实现点云配准（C++详细过程版）
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06-29 1587
[1] Low K L. Linear least-squares optimization for point-to-plane icp surface registration[J]. Chapel Hill, University of North Carolina, 2004, 4(10): 1-3 计算方法详细过程复现
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Open3D(C++) GICP算法实现点云精配准
点云侠的博客
08-21 1685
C++版本Open3D实现GICP算法点云精配准
PCL ICP算法实现点云配准（C++详细过程版）
点云侠的博客
06-20 2070
ICP算法实现点云精确配准的C++详细过程版代码实现。
CPD (Coherent Point Drift) 算法实现点云配准 C++版
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04-20 2665
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