本文由CSDN点云侠原创,原文链接。如果你不是在点云侠的博客中看到该文章,那么此处便是不要脸的爬虫。
一、算法原理
1、算法概述
pcl::SUSANKeypoint实现了SUSAN关键点探测器的在RGB-D数据中的扩展,主要根据在强度与法向量的变化来提取关键点。SUSAN与Harris的不同之处在于它直接利用法线,所以速度更快。
Harris关键点检测的具体实现原理与代码见: PCL Harris3D关键点提取。
2、实现流程
目前,该算法在图像上的应用较多,
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pcl::SUSANKeypoint实现了SUSAN关键点探测器的在RGB-D数据中的扩展,主要根据在强度与法向量的变化来提取关键点。SUSAN与Harris的不同之处在于它直接利用法线,所以速度更快。
Harris关键点检测的具体实现原理与代码见: PCL Harris3D关键点提取。
目前,该算法在图像上的应用较多,