《实时碰撞检测算法技术》读书笔记（七）：分离轴测试

分离轴测试基于凸体：给定两凸体集A和B，若两集合不存在交集，则必定存在一个轴使得两凸体投影无重叠。若找不到该轴，则两凸体集相交。

对于对称几何体如线段、AABB、OBB、球体等，其包含中心C且为投影轴上投影区间的中心位置，只需计算其投影区间的1/2宽度或半径，求和并于二中心投影间的距离进行比较，若和小于中心投影间距离，则物体对象处于分离。如下图：

总体上讲，多面体对象间的分离测试需要考查下列轴：

平行于物体A的面法线的轴

平行于物体B的面法线的轴

平行于物体A、B各边生成的叉积向量的轴

一旦找到分离轴，测试即可立刻退出并返回“分离”信息。若全测试完且不存在，则对象间必定相交。

对于2D物体，只需要考查两物体所有边的法向量即可。

分离轴测试的健壮性：

物体间相应边的叉积向量可以构造分离轴，但是若两向量平行，则叉积结果为0向量，此时不适合用于分离轴。普遍采用以下方案：检测叉积向量是否为（准）0向量。若是，则重新生成与两个边向量垂直的新轴，或者仅忽略该轴。

下列代码片段针对边AB和CD，给出健壮的分离轴测试的实现方式:

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1. //Commpute a tentative separating axis for ab and cd  
2. Vector m = Cross(ab,cd);  
3. if(!IsZeroVector(m)) {  
4.     //Edges ab and cd not parallel, continue with m as a potential separating axis  
5.     ...  
6. } else {  
7.     //Edges ab and cd must be(near) parallel, and therefore lie in some plane P.  
8.     //Thus, as a separating axis try an axis perpendicular to ab and lying in P  
9.     Vector n = Cross(ab, c - a);  
10.     m = Cross(ab, n);     
11.     if(!IsZeroVector(m)) {  
12.         //continue with m as a potential separating axis  
13.         ...  
14.     }  
15.     //ab and ac are parallel too, so edges must be on a line. Ignore testing  
16.     //the axis for this combination of edges as it won’t be a separating axis.  
17.     //(Alternatively, lest if edges overlap on this line, in which case the  
18.     //objects are overlapping.)  
19.     ...  
20. }  

另外，若叉积向量过大，会导致计算过程中精度损失。如果并未限定输入向量的范围，则应在叉积计算之前对向量执行范化操作以保持相应的精度。