rslidar 数据包运行sc-lego-loam并运用点云地图实现ndt定位

运行sc-lego-loam

1、下载编译

git clone https://github.com/AbangLZU/SC-LeGO-LOAM.git
// 编译
cd ..
catkin_make

2、适配激光雷达

将原本的这两行注释或者直接修改

// extern const string pointCloudTopic = "/os1_points";
// extern const string imuTopic = "/imu/data";
 # 修改为对应的雷达和IMU的Topic
extern const string pointCloudTopic = "/velodyne_points";
extern const string imuTopic = "/imu/data";

# 注释
// Ouster OS1-64
//extern const int N_SCAN = 64;
//extern const int Horizon_SCAN = 1024;
//extern const float ang_res_x = 360.0/float(Horizon_SCAN);
//extern const float ang_res_y = 33.2/float(N_SCAN-1);
//extern const float ang_bottom = 16.6+0.1;
//extern const int groundScanInd = 15;
       
# 添加
// VLP-16
extern const int N_SCAN = 16;
extern const int Horizon_SCAN = 1800;
extern const float ang_res_x = 0.2;
extern const float ang_res_y = 2.0;
extern const float ang_bottom = 15.0+0.1;
extern const int groundScanInd = 7;
       
# 对于64线的VLP雷达，添加：
extern const int N_SCAN = 64;
extern const int Horizon_SCAN = 2083;
extern const float ang_res_x = 360.0/float(Horizon_SCAN);
extern const float ang_res_y = 26.8/float(N_SCAN-1);
extern const float ang_bottom = 24.8;
extern const int groundScanInd = 55;

3、再次编译

cd /catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

4、运行

roslaunch lego-loam run.launch
#播放bag包
rosbag play --clock ***.bag
#如果bag的雷达话题不是/velodyne_points，可在播放的时候添加话题映射，例如原话题为/rslidar_points
rosbag play --clock ***.bag /rslidar_points:=/velodyne_points

SC-LeGO-LOAM中添加了自动保存地图功能，bag包播放结束后，Ctrl+C结束，即可在map文件夹下生成pcd文件。建图过程到此完成，下面是实现NDT定位。
5、ndt定位
5.1下载源码

cd /catkin_ws/src
git clone https://github.com/AbangLZU/ndt_localizer.git
cd ..
catkin_make

5.2 将之前生成的***.pcd文件复制到ndt_localizer文件下的map文件夹里，对launch文件进行修改 map_loader.launch 将***.pcd 修改为map文件下的名称

<!--- MapLoader -->    
<arg name="pcd_path"  default="$(find ndt_localizer)/map/***.pcd"/>

ndt_localizer.launch 将urdf模型注释

<!-- <include file="$(find ndt_localizer)/launch/lexus.launch" /> -->

pointsdownsample.launch
将雷达话题改为/velodyne_points；leaf_size改为1.0（如果采用的是16线的激光雷达,那么降采样的 leaf_size 控制在1 - 2 m 较为合适,当采用的激光雷达为 32 线及以上 , 可以将 leaf size 设置为 2 - 3 m ）

<!-- <arg name="points_topic" default="/apollo/sensor/velodyne32/PointCloud2/fusion" /> -->
<arg name="points_topic" default="/velodyne_points" />
<arg name="output_log" default="false" />
<arg name="leaf_size" default="1.0" />

5.3运行ndt定位

cd /catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch ndt_localizer ndt_localizer.launch

再选择rviz里面的 2D Pose Estimate，选定车辆的初始姿态（一切使用预先构建的地图进行配准定位的方法都需要提供初始姿态,在工业界的实践中,这一初始姿态通常是通过 gnss 获得,本文中我们简化这一步,在 Rviz 中手动指定初始姿态, Rviz 中设定的初始姿态通常会被默认发送至 /initialpose topic 上）
然后另起终端，播放bag包，即可看到定位的实现过程