[足式机器人]Part2 Dr. CAN学习笔记- MPC模型预测控制 Ch06

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本文参考：
B站：DR_CAN

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1. 最优控制和基本概念

1.1 Model Predictive Control - 背景 State Space, feed back control

Optimal Control 最优控制 & MPC concept 基本概念

1.2 SISO

1.3 MIMO

例子：

1.4 MPC:模型预测

用于数位控制，离散型状态空间表达

通过模型预测系统在某一未来时间段的表现来进行优化控制

2. 最优化数学模型推导

1. 估计/测量系统的状态值
2. 基于$U_{\mathrm{k}},U_{\mathrm{k}+1},...,U_{\mathrm{k}+\mathrm{N}-1}$ 做最优化
3. 只施加$U_{\mathrm{k}}$

二次规划 Quadratic Programming

3. 一个详细建模例子