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本文详细介绍了四足机器人支撑相腿反作用力的模型预测控制（MPC）方法，包括期望输入设置、动力学模型、MPC预测与优化问题解算，以及控制策略。通过MPC计算足端反作用力，实现精确的步态控制。文章深入探讨了摆动和支撑腿的控制逻辑，并提供了相应的代码实现。
系列文章目录
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文章目录
- 系列文章目录
- 前言
- 一、【期望输入范畴】设置躯干一系列的期望轨迹状态（包括躯干高度h、位置xy、姿态yaw）
- 二、【M模型范畴】单刚体动力学模型表示为连续状态空间方程
- 三、【P预测范畴】定时迭代更新计算MPC，并解算足端反作用力（重点）
- 四、【P预测中-优化问题解算范畴】求解MPC问题方法技巧
- 五、【P预测中-优化问题解算范畴】二次规划问题（QP）计算方法
- 六、【C控制范畴】依次遍历四条腿进行解算，解算完成四条腿的控制指令一起发送给腿部控制器，保证控制是同步的
- 七、【ConvexMPC】步态运动整个过程逻辑
- 八、MPC运动控制调用接口
- 总结
前言
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对ConvexMPCLocomotion做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章
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