无刷电机控制基础（3）——FOC矢量控制入门

本节我们讲一些无刷电机FOC矢量控制的入门知识。

1）FOC矢量控制的作用

我们前两节讲的无刷电机（BLDC），是最简单的结构，当转子匀速转动时，定子内产生的反电动势是梯形波；在驱动无刷电机转动时，线圈中只有加电和不加电两种状态，所以转矩是脉冲式的，转动的过程不平稳，会有顿挫感。虽然增加电机的极对数可以减轻这种不平稳特性，但是极对数不能无限增加。

FOC矢量控制，就是研究怎样控制无刷电机的几个定子线圈中的电压，使得它们产生的磁场效果之和，能产生稳定的转矩，使转子平稳地转动。为了达到这一目的，需要使用一种特殊的无刷电机——永磁同步电机。

永磁同步电机（PMSM）的转子和定子间的磁隙是经过特殊设计的，使得转子转动时，定子内的反电动势是正弦波；在驱动它时，也使用正弦电压驱动，那么它的转矩就有可能保持不变，使得转动更加平稳。通常我们所说的FOC矢量控制，都是指的用三相正弦电压去驱动永磁同步电机。

另外，普通的梯形波反电动势的无刷电机也可以用FOC矢量控制。因为梯形波也可以近似为正弦波，所以使用永磁无刷电机的正弦波矢量控制法，也是可以驱动普通的梯形波无刷电机的，只是相比永磁同步电机转矩的稳定性稍差。

2）FOC矢量控制的实现方法

由于FOC矢量控制的目的是要能实现一个大小固定，方向旋转的转矩。如下图所示，也就是定子产生的磁场之和要大小固定，方向稳定地旋转：

不难想到，当三相线圈中通过幅度相同、相位相差120°的正弦波电流时，可以得到一个旋转的磁场，而且这个磁场的大小是恒定的。而这个三相正弦波，需要与转子的位置、转速相匹配，才能把电机顺利驱动起来。具体来说，正弦波的相位与转子位置相关，正弦波的幅值与转速（电压控制电流，电流控制转矩）相关。

FOC矢量控制，就是要依据转子的位置和转速，来确定一个合适的三相正弦波电压去驱动定子线圈。但是，直接通过转速和位置去推算三相电的特性比较困难，我们需要使用各种数学变换来降低控制的难度。

a)基础的数学变换

我们先来熟悉一下几个变换，之后再讲如何使用它们去实现FOC控制。