（转载）Rviz三维可视化

Rviz三维可视化

一、安装

添加ROS源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加ROS源秘钥：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

更新源

sudo apt-get update

安装ROS完整版：（由于使用Rviz，PCL等模块，请务必安装完整版）

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo apt-cache search ros-kinetic

初始化ROS：

sudo rosdep init
rosdep update

添加环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

更新ROS环境变量

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

测试ROS是否成功安装:
开启一个新的Teminnal，输入：

roscore

测试Rviz
开启一个新的Teminnal，输入：

rviz

成功显示rviz界面如下：

二、安装并运行rviz

rviz已经集成在桌面完整版的ROS系统当中，如果已经成功安装了桌面完整版的ROS，可以直接跳过这一步骤，否则，请使用如下命令进行安装：

sudo apt-get install ros-kinetic-rviz

安装完成后，在终端中分别运行如下命令即可启动ROS系统和rviz平台：

roscore

rosrun rviz rviz

启动成功的rviz主界面如下图所示：

该界面主要包含以下几个部分：

    0 ：3D视图区，用于可视化显示数据，目前没有任何数据，所以显示黑色
    1 ：工具栏，提供视角控制、目标设置、发布地点等工具
    2 ：显示项列表，用于显示当前选择的显示插件，可以配置每个插件的属性
    3 ：视角设置区，可以选择多种观测视角
    4 ：时间显示区，显示当前的系统时间和ROS时间

rviz的运行已经没问题了，那么如何将数据在rviz中可视化显示呢？

三、数据可视化

进行数据可视化的前提当然是要有数据，假设需要可视化的数据以对应的消息类型发布，我们在rviz中使用相应的插件订阅该消息即可实现显示。

首先，需要添加显示数据的插件。点击rviz界面左侧下方的“Add”按键，rviz会将默认支持的所有数据类型的显示插件罗列出来，如下图所示：

在列表中选择需要的数据类型插件，然后在“DisplayName”里填入一个唯一的名称，用来识别显示的数据。例如显示两个激光传感器的数据，可以分别添加两个LaserScan类型的插件，命名为Laser_base和Laser_head进行显示。

添加完成后，rviz左侧的Dispaly中会列出已经添加的显示插件；点击插件列表前的加号，可以打开一个属性列表，根据需求设置属性。一般情况下，“Topic”属性较为重要，用来声明该显示插件所订阅的数据来源，如果订阅成功，在中间的显示区应该会出现可视化后的数据。

如果显示有问题，请检查属性区域的“Status”状态。Status有四种状态：OK、Warning、Error和Disabled，如果显示的状态不是OK，那么请查看错误信息，并详细检查数据发布是否正常。

四、插件扩展机制

rviz是一个三维可视化平台，默认可以显示下表所示的通用类型数据，其中包含坐标轴、摄像头图像、地图、激光等数据。

但作为一个平台，rviz可以显示的数据不仅仅如此。rviz支持插件扩展机制，以上这些数据的显示都基于默认提供的相应插件。如果需要添加其他数据的显示，也可以通过编写插件的形式进行添加。关于rviz插件机制的使用，可参考以下链接：http://www.guyuehome.com/945

转载自：http://www.guyuehome.com/2213