ROS学习笔记（四）：3D可视化工具rviz

rviz介绍：

rviz是在ros系统中的一个3D可视化工具，这个工具可以把我们用代码建的机器人模型转化为可视的3D模型。
命令参数及用法：
**-h,–help 打印描述命令行选项的帮助信息。
**-d,-display-config < arg > 开始调用配置文件< arg >.覆盖在 配置文件中指定的目标坐标系。
**-t,–target-frame < arg > 覆盖在配置文件中指定的目标坐标系。
**-f,–fixed-frame < arg > 设置固定坐标系为< arg > 覆盖在配置文件中指定的目标坐标系
1、安装及编译
首先安装及编译rviz，然后运行
安装

rosdep install rviz

编译

rosmake rviz

运行启动

rosrun rviz rviz

如果无法启动解决办法：
可以试着注册一下bash：

source /opt/ros/indigo/setup.bash

或者先在终端中输入

roscore &

在新打开一个终端输入：

rosrun rviz rviz

我在启动后的效果如下:中
中间黑色区域为3D可视化区域。左侧显示面板，其中可以显示各种用户加载的选项右侧为全局选项和时间可通过左下方的add按钮来增加新的显示选项，
如图