ardupilot 的IOMCU是怎么回事

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摘要

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本节主要学习AP_IOMCU这个文件夹下的东西是做什么用的，有啥功能？

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注：主要实现FMU芯片与IO芯片进行通信，完成通过数据量传输：通过FMU给IO芯片烧写bootloader，完成通过FMU计算需要输出的目标电机PWM值，完成安全开关指示灯，完成SBUS数据解析等。

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为啥是这样？可以通过apm的飞控原理图可以看出，主芯片STM32F765IIK6是没有电机输出引脚的（伺服6个通道这里不考虑），废话不多说，看原理图

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1.AP_IOMCU文件有啥用？

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从文件名可以直接的猜测是烧写固件和建立FMU和IO之间的联系。