ardupilot 增加新的定点控制实现刹车

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摘要

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本节主要记录实现增加ardupilot的位置控制模式的代码，apm loiter控制模式刹车效果不是很理想。新增position 控制模式，实现原理：apm遥杆输入控制量转换成期望速度，期望速度积分得到目标位置，然后进行位置PID控制，位置速度PID控制，最终把速度环控制输出量转换到机体坐标系中，进行姿态控制！在进行这个模式测试前，需要注意的是：1.设定自己飞机三个模式：1.姿态 2.loiter模式 3.新增的poistion模式，这样做的好处是出现意外时，可以立即切换成loiter模式，防止造成太大损伤，2.增加飞行日志，实时记录飞机的各种速度，加速度，角度变化信息，方便后续分析。

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1.新增position模式

实现模式的调用更新

Mode *Copter::mode_from_mode_num