Ardupilot EKF3核心算法《旋转矩阵》

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摘要

本节主要记录Ardupilot EKF3核心算法《旋转矩阵》过程，欢迎批评指正！

1.旋转矩阵

2.旋转矩阵代码对应

    // 计算机体到导航的方向余弦矩阵-----calculate the body to nav cosine matrix
    //prevTnb表示n到b系的矩阵;b在上 n在下
    stateStruct.quat.inverse().rotation_matrix(prevTnb);