Ardupilot chibios主函数学习（1）

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摘要

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本节主要记录自己学习Ardupilot的 chibios代码过程，这里是从应用层main()函数实现开始讲解。后续将会讲解飞控上电执行的第一条指令，并且怎么运转到main()函数的过程，欢迎批评指正。

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0序言

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apm飞控的固件ardupilot，采用Nuttx操作系统，最新的代码已经采用Chibios，本人已经验证，效果不错！
习惯了MDK-keil的朋友，喜欢上来直接找main()函数，记得我刚开始学STM32时，也是如此，后续有很多疑惑(单片机一上电怎么运行的？第一条代码从哪里执行？我点击keil上的编译按钮就可以直接编译自己写的代码，upload就可以直接下载到单片机,为什么，这是什么鬼？？？)，现在想想上大学时，我最讨厌的就是汇编老师教的汇编，不喜欢他的教课方式，误人子弟！！！因此大学嵌入式这鬼一点没学好，一句话基础没打牢固也怪不得别人！后续随着自己知识增多，认识的增长，意识到汇编是不可跳过的卡，其重要性，只能三个!!! 自己没事的时候就学习汇编，看了王爽老师的汇编收获巨大，对汇编不在恐惧。