Ardupilot stm32f1 Bootloader学习

最新推荐文章于 2024-08-01 19:55:19 发布

魔城烟雨

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分类专栏： ardupilot学习

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本文详细介绍了Ardupilot STM32F1 Bootloader的学习过程，包括board_init()的板层初始化，如LED和串口设置，以及如何通过jump_to_app()和do_jump()实现代码跳转。文中还解析了汇编指令的使用，并强调了在没有应用程序时Bootloader的检查机制。

摘要由CSDN通过智能技术生成

摘要

本节主要记录自己学习Ardupilot stm32f1 Bootloader，欢迎批评指正！

1.Bootloader代码执行

int main(void)
{
	unsigned timeout = 0;

	/* 做板层初始化------do board-specific initialisation */
	board_init(); //主要配置LED和串口2

#if defined(INTERFACE_USART) || defined (INTERFACE_USB)
	/*探测连接串口，以决定是否在引导加载程序中等待？--- XXX sniff for a USART connection to decide whether to wait in the bootloader? */
	timeout = BOOTLOADER_DELAY;
#endif

#ifdef INTERFACE_I2C
# error I2C bootloader detection logic not implemented
#endif

	/*如果应用程序留下一个cookie说我们应该等待，然后等待---- if the app left a cookie saying we should

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