基于蚁群、A*、RRT算法的航线规划对比

已于 2024-02-01 22:36:16 修改
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分类专栏： 多无人机集群编队 文章标签： 航线规划
于 2024-02-01 14:05:17 首次发布
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机器人全局路线规划导读
qq_35635374的博客
04-25 188
认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！本文先对全局路线规划导读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章提示：以下是本篇文章正文内容。
基于改进RRT*-Smart的复杂动态环境下的无人艇路径规划
罗伯特技术屋
12-10 937
针对在多移动障碍船的复杂动态环境下无人水面艇的路径规划问题，设计了一种基于改进 RRT*-Smart的无人艇路径规划方法（RTSNew）。该方法首先优化了节点采样方式，在以无人艇为原点的极坐标系中进行采样，采用椭圆形的采样点范围约束以避免无效采样，增加了历史路径缓存池以充分利用历史路径。该优化大幅降低了计算量，提高了路径规划的速度。其次，改进了节点拓展方式，为了避免将动态障碍作为静态障碍处理，给每个拓展节点增加时间信息以实现动态碰撞检测，对动态障碍运动信息的充分利用大幅提高了路径的可行性。
无人机航线规划
ljjjjjjjjjjj的博客
09-10 1347
无人机航线规划，对于无人机的任务执行有着至关重要的作用，无人机在从起点飞向目的点的过程中，如何规划出一条安全路径，并且保证该路径代价最优，是无人机航线规划的主要目的。其中路径最优的含义是，在无人机最小转弯半径、无人机最小俯仰角变化、无人机续航时间等约束条件下，规划出一条航线和飞行时间最短的路径。
【路径规划】基于RRT算法和改进人工势场法的无人机任务规划方法研究（Python代码实现）
weixin_46039719的博客
01-29 1372
对改进混合粒子群算法的收敛性进行了证明。针对未知环境中的航迹规划问题，提出了滚动RRT算法，每次只生成探测范围内的局部航迹，无人机在按照该局部航迹飞行的同时进行下一阶段的航迹滚动优化。分析算法规划原理,探讨其改进策略,在改进人工势场法的基础上,提出APF-RRT算法,融合APF与RRT算法特性,使用RRT的随机采样解决APF的局部极小值问题,将APF的目标引力思想引入RRT的搜索树扩展阶段,为RRT算法的节点增长函数添加目标导向因子,降低扩展随机树的搜索复杂度从而解决RRT算法规划路径随机性大的问题。
一起自学SLAM算法：11.3 路径规划
机器人研究猿-CSDN
01-29 1927
（先占个坑，有时间再来补充详细内容，大家可以直接看文后的参考文献）
无人艇的避碰规划
Hai_Lang_IT的博客
11-18 2957
计算机毕业设计之无人艇路径规划:路径规划，即依据某些优化准则在工作空间中找到一条从起始到目标点的最优安全路径。路径规划问题一直都是水面无人艇领域的研究重点，在之前的研究中，已经有很多综述类文章对路径规划相关的问题进行了总结，但都是针对性地探讨某些方面，缺乏系统性的综述。
多无人机多目标任务分配及航迹规划的研究内容
filw42的专栏
10-30 9245
承接上篇文章《综述笔记-多无人机多目标任务分配1》，本文主要介绍多无人机多目标任务规划的研究内容。 最近读了很多文献，才知道任务规划包含了“任务分配”和“航迹规划”的，之前用词不当，还望见谅，哈哈 言归正传，目录如下： 目录 任务分配的模型要素和研究方法 航迹规划的模型要素和研究方法 总结 任务分配的模型要素和研究方法 模型要素 前文中已经提到过无人机任...
【论文总结】飞行器任务规划技术综述<沈成林教授/国防科大>
langwangtianwen的博客
08-08 2419
国防科技大学沈成林教授2014年《飞行器任务规划技术综述》论文阅读摘要。这篇文章介绍了多无人机协同任务规划的基本知识，常用算法。虽然写于2014年，个人感觉是沈教授在2010年以前工作的总结，《飞行器任务规划技术综述》是一篇很好的对多机任务规划很好的综述，推荐一下，论文知网可下。
“华为杯”第十七届中国研究生 数学建模竞赛-【华为杯】D题：无人机集群协同对抗（附优秀论文及python代码实现）
getusushu的博客
04-29 3867
第二步运用快速随机数算法进行动态最优策略的搜索，规划追捕过程的最优路径；对微分对策问题难以求得准确解析解时，本问通过运用合适的算法对边界值进行正向计算，动形式的组合作为策略集，根据红蓝双方距离以及追逃时间为量化指标建立支付函数，由。条件约束进行航迹优化，运用蚁群算法进行不同初始值下的的纳什均衡解，并反推出通道。到红方最优的发射点分布。建立支付函数，此处，以飞行器拦截目标为背景，借鉴滚动时域控制的思想，构建动态博。规则进行集群运动决策，基于集群动态拓扑交互机制，建立有限感知条件下的集群运动模。
基于蚁群、A*、RRT算法的航线规划算法
02-01
提供的文档“基于蚁群A星RRT算法的航线规划算法使用说明.docx”可能会详细解释这三种算法如何结合应用，以及在实际项目中的实现步骤。视频“航线规划对比.mp4”可能展示了这些算法在不同场景下的性能差异。代码文件...
基于matlab实现的RRT算法、双向RRT算法、A*算法、PRM、模糊路径规划算法、遗传算法路径规划
12-31
4. **A*算法**：A*是一种启发式搜索算法，它结合了Dijkstra算法和优先级队列。A*使用一个估价函数（通常是欧几里得距离加上一个障碍物权重）来指导搜索，确保找到从起点到终点的最短路径。A*算法非常有效，但需要...
自动驾驶路径规划基于MATLAB算法代码：A*, D*, RRT, RRT*
06-20
自动驾驶路径规划基于MATLAB算法代码：A*, D*, RRT, RRT* 算法原理以及实现，单纯搬运，为同领域科研工作者提供便利！ 搬运地址：https://github.com/HobbySingh/Path-Planning-Algorithms
MATLAB的 RRT、RRT*、RRT*FN算法_运动规划 rrt 路径规划 rrt星
06-06
RRT* 是一种基于采样的算法，用于解决运动规划问题，是 RRT 的概率最优变体。RRT* 渐近收敛到最优解。 RRT*FN 是基于 RRT* 的基于采样的算法。RRT*FN 固有渐近收敛到最优解，然而 RRT*FN 使用更少的内存来实现它。
基于Closed Loop RRT*的路径规划算法(Python实现)
03-05
基于Closed Loop RRT的路径...例如，在机器人路径规划中，Closed Loop RRT*可以帮助机器人在复杂环境中找到最短、最安全的路径。此外，该算法还可以应用于自动驾驶领域，帮助车辆规划避障路径，提高行驶效率和安全性。
磁力链磁力链磁力链.txt
最新发布
07-22
磁力链
“人力资源+大数据+薪酬报告+涨薪调薪”
07-22
人力资源+大数据+薪酬报告+涨薪调薪，在学习、工作生活中，越来越多的事务都会使用到报告，通常情况下，报告的内容含量大、篇幅较长。那么什么样的薪酬报告才是有效的呢？以下是小编精心整理的调薪申请报告，欢迎大家分享。相信老板看到这样的报告，一定会考虑涨薪的哦。
安装graphviz和pygraphviz
07-22
pygraphviz 是一个Python库，它是Graphviz图形可视化软件的Python接口。Graphviz是一个开源的图形可视化软件，广泛用于创建和编辑有向图和无向图。pygraphviz使得Python开发者能够轻松地创建和操作图形，以及执行图形的布局和可视化。 一、pygraphviz的主要功能 创建和编辑图形：pygraphviz允许开发者通过Python代码来创建图形，包括添加节点、边等元素，并且可以编辑这些元素的属性，如颜色、形状、标签等。 图形布局：pygraphviz支持多种图形布局算法，如dot、neato、circo等，开发者可以根据需要选择合适的算法来优化图形的布局。 图形可视化：pygraphviz可以将创建和编辑好的图形保存为图片文件，支持多种图片格式，如PNG、JPEG等，方便开发者进行展示和分享。
BrainF**k Devlopment Toolkit
07-22
BrainF**k Devlopment Toolkit(BFDTK)，可用于开发BrainF**k程序。
rrt*算法对比与拓扑路径规划算法的优缺点
02-24
RRT*算法和拓扑路径规划算法是两种不同的路径规划算法，它们各自有一些优点和缺点。 RRT*算法是一种基于树结构的随机采样路径规划算法，它通过不断生成随机节点并将其连接到最近的树节点来构建一棵树。RRT*算法的优点包括： 1. 高效性：RRT*算法在大多数情况下能够快速找到可行路径，尤其适用于高维空间和复杂环境。 2. 全局性：RRT*算法能够搜索整个可行空间，并找到一条连接起始点和目标点的路径。 3. 鲁棒性：RRT*算法对于环境中的障碍物和不确定性具有一定的鲁棒性，能够在遇到障碍物时进行回退和重新规划。 然而，RRT*算法也存在一些缺点： 1. 路径质量：由于是随机采样的方式构建路径，RRT*算法生成的路径可能不是最优路径，而是一条近似最优的路径。 2. 局部最优：RRT*算法在搜索过程中可能会陷入局部最优解，导致无法找到全局最优路径。 拓扑路径规划算法是一种基于图结构的路径规划算法，它通过建立环境的拓扑结构来搜索最优路径。拓扑路径规划算法的优点包括： 1. 最优性：拓扑路径规划算法能够找到全局最优路径，保证路径的质量。 2. 精确性：拓扑路径规划算法能够精确地描述环境的拓扑结构，避免了随机采样可能带来的不确定性。 然而，拓扑路径规划算法也存在一些缺点： 1. 计算复杂度：由于需要建立环境的拓扑结构，拓扑路径规划算法的计算复杂度较高，尤其是在高维空间和复杂环境中。 2. 对环境要求高：拓扑路径规划算法对环境的要求较高，需要事先了解环境的拓扑结构信息。
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