机器人全局路线规划导读

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TODO:写完再整理

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前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

机器人全局路径规划相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138174918

本文先对全局路线规划导读做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

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提示：以下是本篇文章正文内容

一、全局路径探索的介绍

介绍全局规划的定义，全局规划的方法有很多，包括曲线拟合的方法、基于图形结构的图搜索方法、采样的方法、特殊地图元素的方法、还有论文常用的智能算法（蚁群算法、动态规划DP等）。目的都是得到从出发点到目标点的一条可通行的路径

https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/131612228

二、曲线拟合的方法–Dubins曲线与Reeds-Shepp曲线

机器人的运动底盘往往不能原地旋转，而在机器人运动控制过程中，机器人到达目标点是不仅要考虑起点与目标点的位置，还要考虑起点与目标点的姿态朝向。
本文介绍Dubins曲线与Reeds-Shepp曲线的理论推导和源码分析，实现机器人自主泊车的路径规划 。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/131612386

三、基于定位的全局航线的录制方法

对于园区循迹机器人的全局规划，若没有地图和传感器的支持条件下，可仅仅使用定位录制全局路径。通过保存连续时间戳的机器人定位点作为全局路径，循迹的时候读取对应的保存全局路径的csv文件即可。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/131612341

但因为录制过程是人为操控的，难免在录制过程中操作不当导致录制的全局路径歪歪扭扭，此时我们就要对全局路径进行平滑等后端处理，具体可参考下面的方法
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/126183829
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/131580926
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138732734
因为业务的引入，我们需要规范录制的操作，此时我们需要对录制过程中的操作构建一个状态机，实现友好的人机交互效果，如定位不行暂停录制、录制中途放弃、录制中断继续，录制结束自动生成首尾连接路径、智能打点、边界平滑、边界擦除、边界内缩\外扩及平移等等操作
状态机的实现可参考下面的方法
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138175048

四、基于地图的方法

1、vector map

介绍vector_map矢量化地图的生成方法，并使用vector_map矢量化地图中的线元素作为全局路径（实现车道级导航），或通过vector_map矢量化地图中的元素使用图搜索的方式进行全局路径搜索（类似高德地图）
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/120920983
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/131612580

2、Voronoi map

介绍Voronoi图的生成方法，并使用Voronoi Diagram进行路径规划，Voronoi Planner实现在地图中查找一条安全路径，最大程度的避开障碍物。最后对比Voronio Planner 与 采样思想的Sample Planner各自的算法特性。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138792314

五、图搜索基础知识介绍&图搜索基础算法举例【离散栅格化+图搜索】

介绍一种常用的全局路径探索的方法

先介绍图搜索基础知识，包括图的概念、规划配置空间（C-space）的概念、障碍物在配置空间中的表示方法，如何建立一张搜索图及图搜索算法的核心思想。

再介绍一些常用图搜索类算法，包括DFS\BFS类算法、贪心算法、Dijkstra和A*类算法、JPS跳点搜索算法等等。

最后介绍图搜索算法的工程落地及优化方向，包括地图分辨率影响图搜的路径算法效果、提高图搜索路径规划算法性能的方法等等。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/131612431

1、DFS\BFS\DFS-ID路径搜索算法

介绍第一类经典遍历搜索的算法如何应用在全局路径上，详细分析遍历搜索的原理及源码，遍历搜索算法包括深度优先搜索算法Depth-First-Searching（DFS）、广度优先搜索算法Breadth-First Searching（BFS）、迭代加深的深度优先搜索算法Best-First Searching（DFS-ID），最后对比上述三种算法的特性。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138289669

2、贪心算法、Dijkstra和A*类路径搜索算法

介绍第二类带有启发式的遍历搜索的算法如何应用在全局路径上，详细分析遍历搜索的原理及源码，遍历搜索算法包括greedy best frist search贪心算法、Dijkstra算法（双向Dijkstra算法）、A*算法。最后对比上述三种算法的特性
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138289726

3、jump point search(JPS)跳点搜索算法

介绍第三类非邻接节点的遍历搜索的算法如何应用在全局路径上，详细分析jump point search(JPS)跳点搜索算法的原理及源码。最后对比JPS算法和A*算法的特性。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138290157

4、考虑运动学的hybird A*算法

介绍第四类考虑机器人运动学的遍历搜索的算法如何应用在全局路径上，详细分析遍历搜索的原理及源码，遍历搜索算法包括hybird A*算法
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138290261

5、考虑运动学的Kinodynamic A*算法

介绍第四类考虑机器人运动学的遍历搜索的算法如何应用在全局路径上，详细分析遍历搜索的原理及源码，遍历搜索算法包括Kinodynamic A算法、Kinodynamic RRT算法等等
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/139304348

六、构建一张图（graph）思想&采样基础算法举例（采样离散化+图搜索）

介绍一种常用的全局路径探索的方法，这种方法进行全局路径探索的速度较快
先介绍有向图结构的基础知识，包括通过离散控制空间进行采样的方法（control space search）建立有向图，通过离散状态空间进行采样的方法（state space search）建立有向图的步骤与优缺点分析。
在介绍常用的基于采样思想的相关算法与控制器，包括概率路线图probabilistic Roadmap搜索算法及其改进、快速探索随机树Rapidly exploring Random Trees算法及其改进、DWA_planner规划器、lattice_planner规划器等等。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/131612495

1、Rapidly exploring Random Trees(RRT)类算法

介绍第一类基于纯采样的算法如何应用在全局路径上，详细分析算法搜索的原理及源码，遍历搜索算法包括基于采样的普通路径规划RRT（Rapidly Exploring Random Tree）算法、基于采样的最优路径规划RRT*（Rapidly Exploring Random Tree*）算法、偏重于得到路径后的优化–informed RRT*算法。最后对比上述三种算法的特性。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138290420

2、概率路线图probabilistic Roadmap搜索（结合了全局采样和图搜索的思想）

介绍第二类结合了全局采样和图搜索思想的算法如何应用在全局路径上，详细分析算法搜索的原理及源码，遍历搜索算法包括概率路线图probabilistic Roadmap搜索算法、lazy PRM懒惰障碍物检测算法。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138290462

3、regular state lattice in unstructured environment（结合了局部采样和图搜索的思想）

介绍第三类结合了局部局采样和图搜索思想的算法如何应用在全局路径上，详细分析算法搜索的原理及源码，遍历搜索算法包括在笛卡尔坐标系的regular state lattice算法、在frenet坐标系的Lattice算法，常常应用于车道线场景的变道和超车场景中。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138290492

七、智能算法的方法–蚁群算法、动态规划DP等

介绍全局路径规划中常用于论文研究的算法，详细分析算法搜索的原理及源码。包括蚁群算法、动态规划DP等。
最后扩展其他的智能搜索算法，包括遗传算法、粒子群算法、爬山算法、集束搜索（Beam Search）算法、与或树算法、双向搜索算法、模拟退火（SA）搜索算法、基于数学模型的算法、基于生物启发的算法、基于深度学习算法等等
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/131612641

八、覆盖式路径规划

覆盖式路径规划常用于扫地机、割草机的全覆盖扫地、拖地、割草等作业路径的规划，也常用于农业无人机的全覆盖喷播作业路径的规划。
本文介绍覆盖式路径探索（CCPP）的类型（工字形覆盖路径、回字形覆盖路径，分块弓回字形覆盖路径，十字交叉形覆盖路径等），介绍覆盖式路径探索需解决的关键问题和技术指标。
最后介绍覆盖式路径探索的常用方法。
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/127720478

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