ROS::dynamic_reconfigure功能包的使用总结

敢敢のwings

已于 2022-04-05 16:24:05 修改

阅读量3.3k

点赞数

分类专栏： ROS 文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

于 2022-01-05 17:57:57 首次发布

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_15390133/article/details/107875674

版权

ROS 专栏收录该内容

103 篇文章

订阅专栏

写在前面的话：

在ROS调试参数中，我们可以三种方式调试参数：

在C++中设置参数，编译执行，此种方式相对比较麻烦，每次都需要重新编译，然后查看效果，不建议；
将参数写入launch 文件中，<param name="" value="" / > 此种方式，需要在C++文件中添加nh.param<param_type>(“param_name”, var, default_value)，每次不需要编译C++文件，需要修改launch文件中参数，启动launch 即可，推荐；
采用dynamic_reconfigure的形式完成调试，在程序运行过程中可以是实时更改参数大小，C++参数通过回调函数接收数据，实在是仿真中的一件利器，推荐。（注意cfg文件要更改执行权限）.

下面给出实现过程：

代码的树行结构如下图所示：
在这里插入图片描述

需要额外编写cfg文件，该文件采用python编写，具体内容如下：

#!/usr/bin/env python
PACKAGE =   "dynamic_tutorial"

from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *

gen = ParameterGenerator()

gen.add("int_param",    int_t,    0, "An Integer parameter", 50,  0, 100)
gen.add("double_param", double_t, 0, "A double parameter",    .5, 0,   1)
gen.add("str_param",    str_t,    0, "A string parameter",  "Hello World")
gen.add("bool_param",   bool_t,   0, "A Boolean parameter",  True)

size_enum = gen.enum([ gen.const("Small",      int_t, 0, "A small constant"),
                gen.const("Medium",     int_t, 1, "A medium constant"),
                gen.const("Large",      int_t, 2, "A large constant"),
                gen.const("ExtraLarge", int_t, 3, "An extra large constant")],
                "An enum to set size")

gen.add("size", int_t, 0, "A size parameter which is edited via an enum", 1, 0, 3, edit_method=size_enum)

exit(gen.generate(PACKAGE, "dynamic_tutorial", "tutorial"))

其中比较重要的是gen.add函数，表示添加需要修改的参数（name, type, level, description, default, min, max)。PACKAGE需要和创建的功能包名字相同，在exit中的第三个参数表示生成的头文件名称，本例子中为tutorial，则生成的头文件名称为 tutorialConfig.h ，生成的头文件在/devel/include下面可以查看到。这个地方需要修改CMakelists才可以生成，在本文后面提到。

编写相应的cpp节点文件

#include <ros/ros.h>
#include <dynamic_reconfigure/server.h>
#include <dynamic_tutorial/dynamicparamConfig.h>

void callback(dynamic_tutorial::dynamicparamConfig &config, uint32_t level){
            ROS_INFO("Reconfigure Request: %d %f %s %s %d", 
                    config.int_param, config.double_param, 
                    config.str_param.c_str(), 
                    config.bool_param?"True":"False", 
                    config.size);
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc,argv,"dynamic_tutorials");
    dynamic_reconfigure::Server<dynamic_tutorial::dynamicparamConfig> server;
    dynamic_reconfigure::Server<dynamic_tutorial::dynamicparamConfig>::CallbackType f;
    f = boost::bind(&callback,_1,_2);
    server.setCallback(f);
    ROS_INFO("spinning node");
    ros::spin();
    return 0;
}

这个地方需要主要我将cfg中生成的头文件已经修改为了dynamicparam. 个人觉的C++这个地方可以当个模板来使用，对应语句基本无需修改。

CMakeLists文件修改

generate_dynamic_reconfigure_options(cfg/tutorial.cfg)
add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/dynamic_tutorial.cpp)
add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${PROJECT_NAME}_gencfg)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node ${catkin_LIBRARIES} )